公开(公告)号：CN114067210A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111366243.3

申请日：2021-11-18

Applicant: 南京工业职业技术大学

Inventor： 马燕芹 ,  周元伟 ,  彭建华 ,  钱飞宇

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/56 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62 ,  G06T7/13 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉导引的移动机器人智能抓取方法。该方法将抓取过程划分为两个阶段：粗略定位阶段和精确抓取阶段，由此提高了移动机器人抓取控制系统的灵活性和智能性。在精确抓取阶段，移动机器人在运动的过程中抓取目标，即移动机器人始终处于运动状态，目标静止不动。基于多点透视成像原理估计算得到目标在机器人坐标系的位置和姿态。设计了基于位置视觉伺服的目标跟踪方法，使得移动机器人端的机械手能平稳地到达目标上方并和目标保持相对静止。最后机械手调整固定的位置和姿态偏移量来抓取目标，本发明提出的移动机器人智能抓取方法具有操作方便、适用性强、执行效率高的特点。

公开(公告)号：CN114067210B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202111366243.3

申请日：2021-11-18

Applicant: 南京工业职业技术大学

Inventor： 马燕芹 ,  周元伟 ,  彭建华 ,  钱飞宇

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/56 ,  G06V10/764 ,  G06T7/13 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉导引的移动机器人智能抓取方法。该方法将抓取过程划分为两个阶段：粗略定位阶段和精确抓取阶段，由此提高了移动机器人抓取控制系统的灵活性和智能性。在精确抓取阶段，移动机器人在运动的过程中抓取目标，即移动机器人始终处于运动状态，目标静止不动。基于多点透视成像原理估计算得到目标在机器人坐标系的位置和姿态。设计了基于位置视觉伺服的目标跟踪方法，使得移动机器人端的机械手能平稳地到达目标上方并和目标保持相对静止。最后机械手调整固定的位置和姿态偏移量来抓取目标，本发明提出的移动机器人智能抓取方法具有操作方便、适用性强、执行效率高的特点。

公开(公告)号：CN114996877A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210697765.X

申请日：2022-06-20

Applicant: 南京工业职业技术大学

Inventor： 马燕芹 ,  周元伟 ,  钱飞宇

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  G06F119/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种风力发电机组主轴承滚动体受力计算方法，包括：1根据风机结构受力部件，建立完整的三维几何模型；2简化几何模型，对各部件几何模型进行网格划分，赋予材料属性；3模拟轴承和螺栓连接方式，对各结构件接触面和边界条件进行设置，完成有限元模型装配；4对划分网格的结构件进行装配，通过对接触面、边界条件的参数化设置形成有限元模型；5考虑螺栓预紧力和主轴承热装配工艺，施加极限工况载荷，计算极限工况下滚动体受力情况。本发明建立了有限元模型，考虑了端盖螺栓预紧力的施加和主轴承热装配工艺的仿真，有限元仿真结果更加接近实际受力情况，对于主轴承卡伤失效因素等分析有重要仿真参考价值。