公开(公告)号：CN110640736A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201911010086.5

申请日：2019-10-23

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 黄怡蒙 ,  易阳 ,  易辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了用于智能制造的机械臂运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：运动表征：采用高斯核作为运动基元，对每个关节轨迹进行参数化编码；步骤SS2：对运动轨迹的几何形状进行高维评估，设计避障的目标泛函数来评价当前关节运动轨迹的几何形状对任务要求、环境约束及控制性能指标的适应性；步骤SS3：泛函数梯度度量步骤：采用Fisher信息矩阵度量轨迹形状之间的距离，采用自然梯度衡量参数空间的变化对目标泛函数的影响。本发明与现在算法相比，该发明能够在机械臂运动规划出最优的轨迹同时保证规划的速度。

公开(公告)号：CN110640736B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201911010086.5

申请日：2019-10-23

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 黄怡蒙 ,  易阳 ,  易辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了用于智能制造的机械臂运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：运动表征：采用高斯核作为运动基元，对每个关节轨迹进行参数化编码；步骤SS2：对运动轨迹的几何形状进行高维评估，设计避障的目标泛函数来评价当前关节运动轨迹的几何形状对任务要求、环境约束及控制性能指标的适应性；步骤SS3：泛函数梯度度量步骤：采用Fisher信息矩阵度量轨迹形状之间的距离，采用自然梯度衡量参数空间的变化对目标泛函数的影响。本发明与现在算法相比，该发明能够在机械臂运动规划出最优的轨迹同时保证规划的速度。