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公开(公告)号：CN113295469B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110560121.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种移液针快速精准定位方法。本发明采用多组分自动移液装置的半圆盘设计，建立极坐标系统；通过光耦传感传感器进行复位，获取可靠原点；结合检测流程指令，获取定位目标；定位过程中加入加减速算法驱动步进电机，以解决机械臂在快速运行过程中失步、抖动、过冲、堵转的问题；根据目标位置调整加减速算法参数使运行过程更平滑，提高定位的精准性。根据自主研发的多组分自动移液装置，采用自适应的步进电机加减速算法，光耦定位与距离定位相结合的方法，实现在多组分检测情况下移液针的快速精准定位。
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公开(公告)号：CN113176418A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110560114.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多组分检测自动移液装置，它包括样品池、样品池底座(1)、机械臂(2)和移液针(7)，其中：机械臂(2)包括纵向的升降杆和横向的旋转杆，旋转杆设置于升降杆顶部，以升降杆为圆心做旋转操作；移液针(7)设置于旋转杆远端的底部且竖直向下；样品池在底座(1)上以升降杆为圆心半圆式排布，样品池围成的半径与移液针(7)至升降杆轴心的距离一致。本发明装置可在线取样，通过移液针自动清洗、定标、取样及检测，保证样品为当前发酵过程中的原位样品，并大大提升检测效率。
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公开(公告)号：CN113176418B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202110560114.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多组分检测自动移液装置，它包括样品池、样品池底座(1)、机械臂(2)和移液针(7)，其中：机械臂(2)包括纵向的升降杆和横向的旋转杆，旋转杆设置于升降杆顶部，以升降杆为圆心做旋转操作；移液针(7)设置于旋转杆远端的底部且竖直向下；样品池在底座(1)上以升降杆为圆心半圆式排布，样品池围成的半径与移液针(7)至升降杆轴心的距离一致。本发明装置可在线取样，通过移液针自动清洗、定标、取样及检测，保证样品为当前发酵过程中的原位样品，并大大提升检测效率。
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公开(公告)号：CN113295469A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110560121.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种移液针快速精准定位方法。本发明采用多组分自动移液装置的半圆盘设计，建立极坐标系统；通过光耦传感传感器进行复位，获取可靠原点；结合检测流程指令，获取定位目标；定位过程中加入加减速算法驱动步进电机，以解决机械臂在快速运行过程中失步、抖动、过冲、堵转的问题；根据目标位置调整加减速算法参数使运行过程更平滑，提高定位的精准性。根据自主研发的多组分自动移液装置，采用自适应的步进电机加减速算法，光耦定位与距离定位相结合的方法，实现在多组分检测情况下移液针的快速精准定位。
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