公开(公告)号：CN117148725A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311309979.6

申请日：2023-10-11

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 魏萃 ,  王彩云 ,  来晓 ,  张泉灵

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于合作博弈的不确定集群系统优化设计方法，包括：建立含不确定性的集群系统的动力学方程；基于约束跟随的控制策略，构建紧凑编队和避碰的约束函数，在此基础上，选择约束矩阵，将编队避碰控制问题转化为约束跟随控制问题；提出一种含可调参数(κi和λi)的自适应鲁棒控制，这两个参数与系统性能和控制成本有关；借助合作博弈论，通过求解最优设计问题，寻求可调参数κi和λi的帕累托最优解；将κi和λi的最优选择代入控制中，得到最优设计。通过本发明的方法，集群系统能够在存在不确定性的情况下，保证了紧凑编队和防撞性能，还深入解决了多参数优化问题，提高了系统性能。

公开(公告)号：CN116560369A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310582500.X

申请日：2023-05-23

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 魏萃 ,  王彩云 ,  张泉灵 ,  薄翠梅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于约束跟随的集群系统编队避碰控制方法，包括：建立集群系统的动力学方程；基于约束跟随的控制策略，提出编队避碰的约束条件；设计约束函数，使其能够同时完成紧凑编队、避碰，同时能解决由于集群系统个体数量增加而产生的维数灾难问题；基于约束函数获得相应的约束矩阵；对集群系统进行编队避碰控制设计，包括无不确定性和初始状态误差的标称系统控制设计以及不确定系统的控制设计；设计自适应律来估计不确定性对系统的综合影响。通过本发明的方法，集群系统能够在存在不确定性的情况下，实现紧凑编队和防撞，还能解决维数灾难的问题。