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公开(公告)号：CN105678776B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610017601.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 南京工业大学 , 常州市天龙光电设备有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉传感器焊缝图像特征点提取方法，该方法根据不同方向搜索第一个灰度非零值点可以快速的搜索焊缝图像的特征点，尤其是当图像存在倾斜角度时，利用旋转算法将激光条纹图像旋转到水平方向，从而可以快速搜索特征点C，并设计了一种窗口搜索算法快速的提取特征点B和D。采用本发明方法可以提高系统跟踪的鲁棒性，同时还有很强的抗干扰性，本方法稍加改进还可以用于带间隙的V型坡口和对接焊缝。
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公开(公告)号：CN101402913B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200810234513.3
申请日：2008-11-20
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开一种批式发酵法生产丙酸联产维生素B12的装置，包括丙酸固定化生产单元和维生素B12生产单元，两个生产单元通过恒流泵相连接；丙酸固定化生产单元中，植物纤维固定化柱、中空纤维膜组件、pH自动控制装置和补料装置都置于厌氧反应器外，分别通过恒流泵与厌氧反应器相连接；维生素B12生产单元中，pH自动控制装置通过恒流泵与微耗氧反应器相连接。本发明还公开了利用上述装置单批次或多批次发酵生产丙酸联产维生素B12的工艺。本发明工艺具有丙酸与维生素B12生产强度高、产物浓度高、生产成本低等优点，有利于实现工业化，是一种有效的生产方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101402913A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810234513.3
申请日：2008-11-20
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开一种批式发酵法生产丙酸联产维生素B12的装置，包括丙酸固定化生产单元和维生素B12生产单元，两个生产单元通过恒流泵相连接；丙酸固定化生产单元中，植物纤维固定化柱、中空纤维膜组件、pH自动控制装置和补料装置都置于厌氧反应器外，分别通过恒流泵与厌氧反应器相连接；维生素B12生产单元中，pH自动控制装置通过恒流泵与微耗氧反应器相连接。本发明还公开了利用上述装置单批次或多批次发酵生产丙酸联产维生素B12的工艺。本发明工艺具有丙酸与维生素B12生产强度高、产物浓度高、生产成本低等优点，有利于实现工业化，是一种有效的生产方法。
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公开(公告)号：CN118461488A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410519172.3
申请日：2024-04-28
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种桥梁斜拉索除冰雪智能攀爬装置，包括与斜拉索（1）相配合的上、下攀体（3），壳体内的每根固定杆（4）上连有带转轴的轮式限位器（5），当上、下攀体闭合后上下两个相对的轮式限位器（5）之间形成滑槽，斜拉索（1）穿过滑槽；下攀体（3）内的轮式限位器（5）两侧分别连有连杆驱动装置（6），每个连杆驱动装置（6）再与液压抓手（7）相连；上、下攀体的前后端均连有相适配的除雪铲（9），除雪铲（9）的前端设有刀锋、后端设有快插快锁装置（91），除雪铲（9）通过快插快锁装置（91）与上、下攀体相连。本发明的优点是更好地清除冰雪物质，适应不同直径的斜拉索，有效防止与斜拉索端部的碰撞，安全可靠、智能化高。
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公开(公告)号：CN105171742B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510427361.9
申请日：2015-07-20
Applicant: 南京工业大学 , 常州市天龙光电设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用多自由度机器人的3D打印焊接方法，包括计算机和车间焊接机器人，所述计算机控制车间焊接机器人的焊接手臂，借鉴3D打印新型技术，在计算机中建立焊接件3D模型，随后在模型中指定需要焊接的焊缝，计算机会提取出焊缝轨迹坐标，编译成执行级机器人语言命令，随后输出给车间的焊接机器人，在模拟无误后，实现3D打印焊接。本发明避免了现代自动焊接机器人中因焊缝追踪、图形处理等问题导致焊接质量不佳的状况，焊接稳定，操作方便，不需要大量的传感器，成本低廉。
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公开(公告)号：CN105678776A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610017601.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 南京工业大学 , 常州市天龙光电设备有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉传感器焊缝图像特征点提取方法，该方法根据不同方向搜索第一个灰度非零值点可以快速的搜索焊缝图像的特征点，尤其是当图像存在倾斜角度时，利用旋转算法将激光条纹图像旋转到水平方向，从而可以快速搜索特征点C，并设计了一种窗口搜索算法快速的提取特征点B和D。采用本发明方法可以提高系统跟踪的鲁棒性，同时还有很强的抗干扰性，本方法稍加改进还可以用于带间隙的V型坡口和对接焊缝。
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公开(公告)号：CN105171742A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510427361.9
申请日：2015-07-20
Applicant: 南京工业大学 , 常州市天龙光电设备有限公司
CPC classification number: B25J9/1664 , B23K9/02 , B23K9/16
Abstract: 本发明公开了一种利用多自由度机器人的3D打印焊接方法，包括计算机和车间焊接机器人，所述计算机控制车间焊接机器人的焊接手臂，借鉴3D打印新型技术，在计算机中建立焊接件3D模型，随后在模型中指定需要焊接的焊缝，计算机会提取出焊缝轨迹坐标，编译成执行级机器人语言命令，随后输出给车间的焊接机器人，在模拟无误后，实现3D打印焊接。本发明避免了现代自动焊接机器人中因焊缝追踪、图形处理等问题导致焊接质量不佳的状况，焊接稳定，操作方便，不需要大量的传感器，成本低廉。
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