公开(公告)号：CN119045376A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411178642.0

申请日：2024-08-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 魏萃 ,  刘恋 ,  张登峰 ,  张泉灵

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种基于合作博弈的欠驱动机械系统最优预设性能控制方法，包括步骤：S1、在采用预设性能控制方法的基础上，提出考虑不确定性的欠驱动机械系统自适应鲁棒控制τ(t)＝p1+p2+p3；S2、将合作博弈理论应用到欠驱动机械系统自适应鲁棒控制的两个可调参数κ和η中，将κ和η视作合作博弈理论中的两个玩家，设计与系统性能和控制成本有关的双参数成本函数；S3、通过求解最小成本函数问题实现双参数优化问题的求解，进而得到控制器参数κ和η的帕累托最优解(κopt,ηopt)；S4、代入κ和η的最优值到控制器中实现控制器的最优设计。通过本发明的方法，欠驱动机械系统能够通过合作博弈理论对控制器参数进行优化，从而提升系统整体性能。

公开(公告)号：CN117826612A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410018560.3

申请日：2024-01-05

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 魏萃 ,  刘恋 ,  张登峰 ,  张泉灵

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种具有非对称约束的欠驱动机械系统预设性能控制方法，包括：建立欠驱动机械系统的动力学方程；基于约束跟随的控制策略，提出具有非对称约束的预设性能；对具有非对称约束的预设性能进行状态转换；状态转换后获得新的伺服约束和相应的约束矩阵；对欠驱动机械系统进行预设性能控制设计，包括无不确定性和初始状态误差的标称系统控制设计以及不确定系统的控制设计；设计自适应律来估计不确定性对系统的综合影响。通过本发明的方法，欠驱动机械系统能够通过具有非对称约束的预设性能控制满足系统的瞬态和稳态性能，从而达到实际工程中对系统安全性能的要求。