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公开(公告)号：CN111515961B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010487548.9
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种适用于移动机械臂的强化学习奖励方法，包括如下步骤：S1、设计任务场景，初始化算法和移动机械臂的各项参数以及算法对应的深度网络模型；S2、重构并栅格化移动机械臂上信息采集设备发送的环境信息，明确移动机械臂的起始位置和目标位置；S3、与环境交互，收集训练数据存放于经验池；S4、从经验池中采样一个批次的数据，通过奖励函数的处理得到额外设计的反思奖励用于后续的训练；S5、结合原始奖励和额外奖励，使用深度强化学习算法训练移动机械臂在规划空间内完成目标任务；S6、记录相关训练数据和最后训练完成的模型参数，得到相对应的最优策略。
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公开(公告)号：CN111659483B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010523651.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统，包括中央控制系统，所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块；所述工作站系统控制模块，用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示；本发明公开的化学实验自动化操作系统，将六轴机械臂与可移动装置相结合，极大提高了六轴机械臂的工作范围，工作能力也更加灵活，与3D场景仿真验证相结合，完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统，能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选，节约大量时间。
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公开(公告)号：CN111515961A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010487548.9
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种适用于移动机械臂的强化学习奖励方法，包括如下步骤：S1、设计任务场景，初始化算法和移动机械臂的各项参数以及算法对应的深度网络模型；S2、重构并栅格化移动机械臂上信息采集设备发送的环境信息，明确移动机械臂的起始位置和目标位置；S3、与环境交互，收集训练数据存放于经验池；S4、从经验池中采样一个批次的数据，通过奖励函数的处理得到额外设计的反思奖励用于后续的训练；S5、结合原始奖励和额外奖励，使用深度强化学习算法训练移动机械臂在规划空间内完成目标任务；S6、记录相关训练数据和最后训练完成的模型参数，得到相对应的最优策略。
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公开(公告)号：CN109943861B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910249933.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: C25B3/02
Abstract: 本发明涉及一种电化学氧化合成α‑氨基磷酸酯的方法，采用两个石墨碳毡电极分别作为阳极和阴极，安装好后往反应器中依次加入电解质、活性添加剂、有机溶剂、1,2,3,4‑四氢异喹啉类化合物和亚磷酸二烷基酯，然后在阴极和阳极之间施加电压进行电化学氧化反应，将反应物减压浓缩，得到粗产物，再进行硅胶柱层析，即得。本发明成功的在二级胺的α位引入磷酸酯，相比于传统的合成方法，操作简单，环保经济，反应条件温和，无需添加催化剂，并且以石墨碳毡为阴阳极材料，无需使用金属电极，避免了重金属物种的残留。
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公开(公告)号：CN111659483A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010523651.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统，包括中央控制系统，所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块；所述工作站系统控制模块，用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示；本发明公开的化学实验自动化操作系统，将六轴机械臂与可移动装置相结合，极大提高了六轴机械臂的工作范围，工作能力也更加灵活，与3D场景仿真验证相结合，完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统，能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选，节约大量时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110438523A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910837412.3
申请日：2019-09-05
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: C25B3/00
Abstract: 本发明涉及一种以重水为氘源的无催化剂电化学氘代方法，往反应器中加入电解质、含有烯键或炔键的有机物、重水和有机溶剂,以碳毡作为电极材料，在惰性气体氛围下，通入4-8V的直流电压进行电解反应，将反应产物进行纯化，即得到氘代产物。本发明采用重水作为氘源，利用廉价易得的碳电极材料作为阴极和阳极，在有机溶剂中通过直流电解，获得氘化产物，反应过程无需任何过渡金属催化剂，反应的产率在50％-90％，氘代率在90％以上。由于避免了过渡金属的使用，反应适合在后期对药物分子进行修饰，同时，由于反应路径与过渡金属催化的反应历程不同，可以实现与过渡金属催化的氘化反应不同的化学选择性。
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公开(公告)号：CN109943861A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910249933.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: C25B3/02
Abstract: 本发明涉及一种电化学氧化合成α-氨基磷酸酯的方法，采用两个石墨碳毡电极分别作为阳极和阴极，安装好后往反应器中依次加入电解质、活性添加剂、有机溶剂、1,2,3,4-四氢异喹啉类化合物和亚磷酸二烷基酯，然后在阴极和阳极之间施加电压进行电化学氧化反应，将反应物减压浓缩，得到粗产物，再进行硅胶柱层析，即得。本发明成功的在二级胺的α位引入磷酸酯，相比于传统的合成方法，操作简单，环保经济，反应条件温和，无需添加催化剂，并且以石墨碳毡为阴阳极材料，无需使用金属电极，避免了重金属物种的残留。
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公开(公告)号：CN110438523B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201910837412.3
申请日：2019-09-05
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种以重水为氘源的无催化剂电化学氘代方法，往反应器中加入电解质、含有烯键或炔键的有机物、重水和有机溶剂,以碳毡作为电极材料，在惰性气体氛围下，通入4‑8V的直流电压进行电解反应，将反应产物进行纯化，即得到氘代产物。本发明采用重水作为氘源，利用廉价易得的碳电极材料作为阴极和阳极，在有机溶剂中通过直流电解，获得氘化产物，反应过程无需任何过渡金属催化剂，反应的产率在50％‑90％，氘代率在90％以上。由于避免了过渡金属的使用，反应适合在后期对药物分子进行修饰，同时，由于反应路径与过渡金属催化的反应历程不同，可以实现与过渡金属催化的氘化反应不同的化学选择性。
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公开(公告)号：CN114032568B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111334451.5
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京南欣医药技术研究院有限公司 , 南京大学
IPC: C07D285/00 , C25B3/11 , C25B3/25
Abstract: 本发明涉及有机合成技术领域，提供了一种芳基氘代二氟甲基化合物的合成方法。本发明以芳基三氟甲基化合物为原料，以重水为氘源，通过电解反应对芳基三氟甲基化合物中的C‑F键活化，引入氘原子，实现芳基氘代二氟甲基化合物的合成。本发明以氘水为唯一氘源，无需其它氘代试剂，且不使用任何过渡金属，适合合成对重金属残留敏感的药物；本发明使用电化学方法进行制备，无需额外的还原剂，整个制备过程步骤简单，容易操作，且产物收率高，氘代率高；本发明提供的方法官能团适用范围广，能够合成多种不同官能团芳基氘代二氟甲基化合物，适合药物的后期修饰，利于嫁接到现有药物的修饰。
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公开(公告)号：CN114032568A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111334451.5
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京南欣医药技术研究院有限公司 , 南京大学
Abstract: 本发明涉及有机合成技术领域，提供了一种芳基氘代二氟甲基化合物的合成方法。本发明以芳基三氟甲基化合物为原料，以重水为氘源，通过电解反应对芳基三氟甲基化合物中的C‑F键活化，引入氘原子，实现芳基氘代二氟甲基化合物的合成。本发明以氘水为唯一氘源，无需其它氘代试剂，且不使用任何过渡金属，适合合成对重金属残留敏感的药物；本发明使用电化学方法进行制备，无需额外的还原剂，整个制备过程步骤简单，容易操作，且产物收率高，氘代率高；本发明提供的方法官能团适用范围广，能够合成多种不同官能团芳基氘代二氟甲基化合物，适合药物的后期修饰，利于嫁接到现有药物的修饰。
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