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公开(公告)号:CN111515961B
公开(公告)日:2022-06-21
申请号:CN202010487548.9
申请日:2020-06-02
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种适用于移动机械臂的强化学习奖励方法,包括如下步骤:S1、设计任务场景,初始化算法和移动机械臂的各项参数以及算法对应的深度网络模型;S2、重构并栅格化移动机械臂上信息采集设备发送的环境信息,明确移动机械臂的起始位置和目标位置;S3、与环境交互,收集训练数据存放于经验池;S4、从经验池中采样一个批次的数据,通过奖励函数的处理得到额外设计的反思奖励用于后续的训练;S5、结合原始奖励和额外奖励,使用深度强化学习算法训练移动机械臂在规划空间内完成目标任务;S6、记录相关训练数据和最后训练完成的模型参数,得到相对应的最优策略。
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公开(公告)号:CN111659483B
公开(公告)日:2021-05-28
申请号:CN202010523651.4
申请日:2020-06-10
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统,包括中央控制系统,所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块;所述工作站系统控制模块,用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示;本发明公开的化学实验自动化操作系统,将六轴机械臂与可移动装置相结合,极大提高了六轴机械臂的工作范围,工作能力也更加灵活,与3D场景仿真验证相结合,完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统,能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选,节约大量时间。
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公开(公告)号:CN111515961A
公开(公告)日:2020-08-11
申请号:CN202010487548.9
申请日:2020-06-02
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种适用于移动机械臂的强化学习奖励方法,包括如下步骤:S1、设计任务场景,初始化算法和移动机械臂的各项参数以及算法对应的深度网络模型;S2、重构并栅格化移动机械臂上信息采集设备发送的环境信息,明确移动机械臂的起始位置和目标位置;S3、与环境交互,收集训练数据存放于经验池;S4、从经验池中采样一个批次的数据,通过奖励函数的处理得到额外设计的反思奖励用于后续的训练;S5、结合原始奖励和额外奖励,使用深度强化学习算法训练移动机械臂在规划空间内完成目标任务;S6、记录相关训练数据和最后训练完成的模型参数,得到相对应的最优策略。
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公开(公告)号:CN109943861B
公开(公告)日:2020-11-27
申请号:CN201910249933.7
申请日:2019-03-29
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: C25B3/02
Abstract: 本发明涉及一种电化学氧化合成α‑氨基磷酸酯的方法,采用两个石墨碳毡电极分别作为阳极和阴极,安装好后往反应器中依次加入电解质、活性添加剂、有机溶剂、1,2,3,4‑四氢异喹啉类化合物和亚磷酸二烷基酯,然后在阴极和阳极之间施加电压进行电化学氧化反应,将反应物减压浓缩,得到粗产物,再进行硅胶柱层析,即得。本发明成功的在二级胺的α位引入磷酸酯,相比于传统的合成方法,操作简单,环保经济,反应条件温和,无需添加催化剂,并且以石墨碳毡为阴阳极材料,无需使用金属电极,避免了重金属物种的残留。
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公开(公告)号:CN111659483A
公开(公告)日:2020-09-15
申请号:CN202010523651.4
申请日:2020-06-10
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统,包括中央控制系统,所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块;所述工作站系统控制模块,用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示;本发明公开的化学实验自动化操作系统,将六轴机械臂与可移动装置相结合,极大提高了六轴机械臂的工作范围,工作能力也更加灵活,与3D场景仿真验证相结合,完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统,能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选,节约大量时间。
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公开(公告)号:CN110438523A
公开(公告)日:2019-11-12
申请号:CN201910837412.3
申请日:2019-09-05
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: C25B3/00
Abstract: 本发明涉及一种以重水为氘源的无催化剂电化学氘代方法,往反应器中加入电解质、含有烯键或炔键的有机物、重水和有机溶剂,以碳毡作为电极材料,在惰性气体氛围下,通入4-8V的直流电压进行电解反应,将反应产物进行纯化,即得到氘代产物。本发明采用重水作为氘源,利用廉价易得的碳电极材料作为阴极和阳极,在有机溶剂中通过直流电解,获得氘化产物,反应过程无需任何过渡金属催化剂,反应的产率在50%-90%,氘代率在90%以上。由于避免了过渡金属的使用,反应适合在后期对药物分子进行修饰,同时,由于反应路径与过渡金属催化的反应历程不同,可以实现与过渡金属催化的氘化反应不同的化学选择性。
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公开(公告)号:CN109943861A
公开(公告)日:2019-06-28
申请号:CN201910249933.7
申请日:2019-03-29
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: C25B3/02
Abstract: 本发明涉及一种电化学氧化合成α-氨基磷酸酯的方法,采用两个石墨碳毡电极分别作为阳极和阴极,安装好后往反应器中依次加入电解质、活性添加剂、有机溶剂、1,2,3,4-四氢异喹啉类化合物和亚磷酸二烷基酯,然后在阴极和阳极之间施加电压进行电化学氧化反应,将反应物减压浓缩,得到粗产物,再进行硅胶柱层析,即得。本发明成功的在二级胺的α位引入磷酸酯,相比于传统的合成方法,操作简单,环保经济,反应条件温和,无需添加催化剂,并且以石墨碳毡为阴阳极材料,无需使用金属电极,避免了重金属物种的残留。
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公开(公告)号:CN110438523B
公开(公告)日:2021-12-03
申请号:CN201910837412.3
申请日:2019-09-05
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种以重水为氘源的无催化剂电化学氘代方法,往反应器中加入电解质、含有烯键或炔键的有机物、重水和有机溶剂,以碳毡作为电极材料,在惰性气体氛围下,通入4‑8V的直流电压进行电解反应,将反应产物进行纯化,即得到氘代产物。本发明采用重水作为氘源,利用廉价易得的碳电极材料作为阴极和阳极,在有机溶剂中通过直流电解,获得氘化产物,反应过程无需任何过渡金属催化剂,反应的产率在50%‑90%,氘代率在90%以上。由于避免了过渡金属的使用,反应适合在后期对药物分子进行修饰,同时,由于反应路径与过渡金属催化的反应历程不同,可以实现与过渡金属催化的氘化反应不同的化学选择性。
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公开(公告)号:CN114032568B
公开(公告)日:2022-11-29
申请号:CN202111334451.5
申请日:2021-11-11
Applicant: 南京南欣医药技术研究院有限公司 , 南京大学
IPC: C07D285/00 , C25B3/11 , C25B3/25
Abstract: 本发明涉及有机合成技术领域,提供了一种芳基氘代二氟甲基化合物的合成方法。本发明以芳基三氟甲基化合物为原料,以重水为氘源,通过电解反应对芳基三氟甲基化合物中的C‑F键活化,引入氘原子,实现芳基氘代二氟甲基化合物的合成。本发明以氘水为唯一氘源,无需其它氘代试剂,且不使用任何过渡金属,适合合成对重金属残留敏感的药物;本发明使用电化学方法进行制备,无需额外的还原剂,整个制备过程步骤简单,容易操作,且产物收率高,氘代率高;本发明提供的方法官能团适用范围广,能够合成多种不同官能团芳基氘代二氟甲基化合物,适合药物的后期修饰,利于嫁接到现有药物的修饰。
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公开(公告)号:CN114032568A
公开(公告)日:2022-02-11
申请号:CN202111334451.5
申请日:2021-11-11
Applicant: 南京南欣医药技术研究院有限公司 , 南京大学
Abstract: 本发明涉及有机合成技术领域,提供了一种芳基氘代二氟甲基化合物的合成方法。本发明以芳基三氟甲基化合物为原料,以重水为氘源,通过电解反应对芳基三氟甲基化合物中的C‑F键活化,引入氘原子,实现芳基氘代二氟甲基化合物的合成。本发明以氘水为唯一氘源,无需其它氘代试剂,且不使用任何过渡金属,适合合成对重金属残留敏感的药物;本发明使用电化学方法进行制备,无需额外的还原剂,整个制备过程步骤简单,容易操作,且产物收率高,氘代率高;本发明提供的方法官能团适用范围广,能够合成多种不同官能团芳基氘代二氟甲基化合物,适合药物的后期修饰,利于嫁接到现有药物的修饰。
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