公开(公告)号：CN119975870A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510202286.X

申请日：2025-02-24

Applicant: 南京大学

Inventor： 李希才 ,  尹艺凯 ,  赵家熠 ,  袁璐 ,  陈彦谷

IPC: B64U10/70 ,  B64U20/80 ,  B64U40/20 ,  B62D57/024 ,  B64U101/26

Abstract: 申请公开了一种具备攀爬和飞檐能力的复合飞行器及控制方法。其中的复合飞行器包括辅助控制单元、核心控制单元、动力单元、图像传输单元和承载主体。本申请可借助辅助控制单元进行不同控制通道的信号传输，通过切换控制模式驱使动力单元执行爬行动作或者飞行动作，从而实现复合飞行器在墙壁上的攀爬功能和在隧道顶部、桥梁底部和天花板等常规飞行器难以运行的环境的飞檐功能，同时借助图像传输单元对墙面或顶面进行探测成像。此外，复合飞行器采用单元化设计，便于根据不同环境和任务需求进行各种特殊模块的安装与拆卸，实现功能的多样化和特种化。

公开(公告)号：CN118107816A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410445196.9

申请日：2024-04-12

Applicant: 南京大学

Inventor： 李希才 ,  陈彦谷 ,  赵家熠 ,  尹艺凯 ,  袁璐

IPC: B64U10/70 ,  B60F5/02 ,  B64C37/00 ,  B64U50/19 ,  B64U20/80

Abstract: 本申请公开了一种具备攀爬和飞行功能的复合飞行器及控制方法。该复合飞行器采用旋翼提供飞行升力，在机身两侧设置转轮提供攀爬动力，在机身上设置支撑模块来改变与机身的角度，如此满足不同控制模式下复合飞行器稳定姿态的需求。此外，复合飞行器具有飞行模式、攀爬模式和飞檐模式，不但能控制飞行器在垂直墙面攀爬和天花板表面倒立行走，而且在攀爬模式下，由于受支撑模块的支撑作用，机身与墙面之间存在固定夹角，旋翼的斜向推力分解后能降低复合飞行器稳定所需摩擦力并且提供摩擦力所需压力，所需旋翼推力更小，从而达到降低功耗的目的。