公开(公告)号：CN110481669A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910811004.0

申请日：2019-08-30

Applicant: 南京大学

Inventor： 冯桂焕 ,  焦立群 ,  邢佑路 ,  黄泽鹏 ,  薛宗耀

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，包括身体部位、尾部推进机构和腿部移动机构，身体部位上方对称设有尾部舵机，尾部舵机上设有第一涵道风扇插槽，第一涵道风扇插槽中设有第一涵道风扇，身体部位四周设有腿部舵机组，腿部舵机组上通过舵机连杆设有移动舵机和第二涵道风扇插槽，第二涵道风扇插槽中设有第二涵道风扇，移动舵机下端设有足部支撑杆和软橡胶胶套；本发明通过第一涵道风扇和第二涵道风扇推力吸附的技术，使得机器人在攀爬墙壁的过程更加稳定，足部支撑杆下方设置的软橡胶胶套贴合壁面、增大足部支撑杆和攀爬表面摩擦系数，腿部移动机构可以离开壁面从而跨越更加凸出或者凹陷的障碍。

公开(公告)号：CN110481669B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201910811004.0

申请日：2019-08-30

Applicant: 南京大学

Inventor： 冯桂焕 ,  焦立群 ,  邢佑路 ,  黄泽鹏 ,  薛宗耀

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开一种基于摩擦力附着技术的蜘蛛形仿生爬壁机器人，包括身体部位、尾部推进机构和腿部移动机构，身体部位上方对称设有尾部舵机，尾部舵机上设有第一涵道风扇插槽，第一涵道风扇插槽中设有第一涵道风扇，身体部位四周设有腿部舵机组，腿部舵机组上通过舵机连杆设有移动舵机和第二涵道风扇插槽，第二涵道风扇插槽中设有第二涵道风扇，移动舵机下端设有足部支撑杆和软橡胶胶套；本发明通过第一涵道风扇和第二涵道风扇推力吸附的技术，使得机器人在攀爬墙壁的过程更加稳定，足部支撑杆下方设置的软橡胶胶套贴合壁面、增大足部支撑杆和攀爬表面摩擦系数，腿部移动机构可以离开壁面从而跨越更加凸出或者凹陷的障碍。