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公开(公告)号：CN104915973B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510381005.8
申请日：2015-06-30
Applicant: 南京大学
IPC: G06T7/60
Abstract: 本发明公开了一种求取图像中规则圆形圆心的方法。该方法包括：预估图像中圆形半径，在本地生成同大小模板图像，用归一化积相关系数求得匹配坐标；以匹配坐标为中心，截取边长为直径加10像素的正方形区域图像，记录左上角坐标，将截取的图像进行上采样，并进行平滑；对图像进行取阈值操作，分割圆内、圆外区域，求取圆内区域的初始半径，以归一化积相关系数匹配圆心作为初始中心；计算圆心及其周围16个方向上距离为1(步长)在初始半径上的环路积分差；如果中心的环路积分差比周围16方向的大，则结束，否则找到差最大的点作为新的中心、步长减半继续环路积分求差后取；将找到的中心的横纵坐标都除以8加上之前的左上角坐标就是原图中的圆心坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105006021A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510373960.7
申请日：2015-06-30
Applicant: 南京大学
IPC: G06T17/30
Abstract: 本发明公开了一种适用于快速点云三维重建的颜色映射方法及装置。该方法的具体步骤包括：无序点云的快速三角化；图片RGB纹理信息和内外参读取；二维图像平滑和预处理；根据内外参进行纹理映射；判断互遮挡与未上色面片索引。其实现的装置包括依次相连的点云快速三角化模块、输入读取模块、图像预处理模块、纹理映射模块、遮挡判断模块、上色点云输出模块。本发明适用于无序点云场景的快速上色，特别是对于点云稠密度较低的点云可以还原其RGB信息，做到不因点云的密度而损失分辨率。
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公开(公告)号：CN104376555A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410578458.5
申请日：2014-10-24
Applicant: 南京大学
CPC classification number: G06K9/6202 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种导航阵列匹配的方法及其装置。该方法包括：按照设定阵列放置信源并得到信源世界坐标；导航仪拍摄信源阵列图像，并对图像进行直方图统计；根据直方图统计结果，设定阈值，对图像滤波，并得到信源像点坐标；对于像点完整无缺失的情况，将信源像点坐标与世界坐标匹配；对于部分帧信源像点缺失的情况，利用前帧匹配信息进行补全并匹配；根据匹配结果进行导航。本发明中的信源匹配方法提高了匹配速度，使导航仪更具实时性；对于信源缺失情况的处理方案，很好地解决了信源像点丢失导致匹配导航失败的问题，大大增强了导航的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105006021B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510373960.7
申请日：2015-06-30
Applicant: 南京大学
IPC: G06T17/30
Abstract: 本发明公开了一种适用于快速点云三维重建的颜色映射方法及装置。该方法的具体步骤包括：无序点云的快速三角化；图片RGB纹理信息和内外参读取；二维图像平滑和预处理；根据内外参进行纹理映射；判断互遮挡与未上色面片索引。其实现的装置包括依次相连的点云快速三角化模块、输入读取模块、图像预处理模块、纹理映射模块、遮挡判断模块、上色点云输出模块。本发明适用于无序点云场景的快速上色，特别是对于点云稠密度较低的点云可以还原其RGB信息，做到不因点云的密度而损失分辨率。
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公开(公告)号：CN104915973A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510381005.8
申请日：2015-06-30
Applicant: 南京大学
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06T7/66
Abstract: 本发明公开了一种求取图像中规则圆形圆心的方法。该方法包括：预估图像中圆形半径，在本地生成同大小模板图像，用归一化积相关系数求得匹配坐标；以匹配坐标为中心，截取边长为直径加10像素的正方形区域图像，记录左上角坐标，将截取的图像进行上采样，并进行平滑；对图像进行取阈值操作，分割圆内、圆外区域，求取圆内区域的初始半径，以归一化积相关系数匹配圆心作为初始中心；计算圆心及其周围16个方向上距离为1(步长)在初始半径上的环路积分差；如果中心的环路积分差比周围16方向的大，则结束，否则找到差最大的点作为新的中心、步长减半继续环路积分求差后取；将找到的中心的横纵坐标都除以8加上之前的左上角坐标就是原图中的圆心坐标。
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公开(公告)号：CN104376555B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410578458.5
申请日：2014-10-24
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种导航阵列匹配的方法及其装置。该方法包括：按照设定阵列放置信源并得到信源世界坐标；导航仪拍摄信源阵列图像，并对图像进行直方图统计；根据直方图统计结果，设定阈值，对图像滤波，并得到信源像点坐标；对于像点完整无缺失的情况，将信源像点坐标与世界坐标匹配；对于部分帧信源像点缺失的情况，利用前帧匹配信息进行补全并匹配；根据匹配结果进行导航。本发明中的信源匹配方法提高了匹配速度，使导航仪更具实时性；对于信源缺失情况的处理方案，很好地解决了信源像点丢失导致匹配导航失败的问题，大大增强了导航的鲁棒性。
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