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公开(公告)号：CN116523155A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310351054.1
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/087 , G06T17/05 , G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种基于凸松弛的全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤1，通过一套同步定位与建图方法对需要覆盖的区域进行建图；步骤2，使用笛卡尔网格将地图信息栅格化，并对其进行预处理，将地图网格分为自由网格和障碍物网格，并根据一种覆盖集合生成方案得到候选覆盖集合；步骤3，对步骤2中的候选覆盖集合使用凸松弛的方法将传感器放置问题转化为一个凸优化问题，使用线性规划器对其求解，得到最小覆盖集；步骤4，对步骤3中得到的最小覆盖集应用一套广义旅行商方法得到最优的全局路径。本发明方法针对既定场景，通过优化移动扫描路径大幅提升信号全覆盖的效率。
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