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公开(公告)号：CN114818819A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210493558.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 南京大学
Abstract: 一种基于毫米波雷达与视觉信号的道路障碍物检测方法，通过毫米波雷达及视觉传感器检测道路前方障碍物，通过融合毫米波雷达与视觉图像两种信号，检测目标物体类别，首先将毫米波雷达信号预处理，将毫米波雷达报文转化为目标点位置的形式，并与视觉图像信号进行时间同步；将毫米波雷达目标点根据坐标匹配关系映射于视觉图像信号之上，实现两种模态的融合；对映射到视觉图像信号上的毫米波雷达信息进行目标检测，最后对检测结果进行尺度估计，细化障碍物信息。本发明实现了多模态细粒度障碍物检测，相比传统单模态方法具有精确度与运行效率上的优势，具备高度实用价值。
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