公开(公告)号：CN112051863A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202011020526.8

申请日：2020-09-25

Applicant: 南京大学

Inventor： 俞扬 ,  詹德川 ,  周志华 ,  贾俊华 ,  袁雷 ,  张云天 ,  罗凡明 ,  付聪 ,  庞竟成 ,  尹皓

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种无人机自主反侦察及躲避敌方攻击的方法，基于Unity3D构建模拟器，构建敌我双方攻击的对战场景；通过模拟器预留的人类玩家接口，与规则写好的少量对手进行有限回合对抗，收集无人机躲避敌方反侦察及攻击的解决方案的样本数据；利用收集到的人类玩家逃跑数据进行学习，通过强化学习中的模仿学习进行学习，得到预训练模型；基于预训练模型，通过强化学习算法PPO实现在模拟器中的逃跑能力学习；将训练好的无人机躲避侦察及攻击模型与人类玩家进行测试并迁移到现实环境中。本发明提出的无人机自主躲避攻击的解决方案，在现实场景中应用意义重大，可以在成本较低的前提下训练出较好的无人机躲避攻击的策略，能够实际应用于无人机飞行控制领域。