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公开(公告)号：CN112254721A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011235690.0
申请日：2020-11-06
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光流相机的姿态定位方法，涉及无人机定位技术领域，主要用于实现无人机的自主控制飞行。本发明的系统结构主要由中央处理单元、图像传感单元、姿态传感单元、高度传感单元、补光单元、预警单元和电源单元组成。中央处理单元与图像传感单元、姿态传感单元、高度传感单元相连，分别对图像传感数据进行光流算法处理、对姿态传感数据进行二维速度补偿、对高度传感数据进行三维速度计算。中央处理单元与补光单元、预警单元相连，分别控制近红外补光灯、声光预警的开启与关闭。电源单元为上述单元提供供电。本发明在克服传统视觉定位方法精度不高、准度随时间漂移的同时，还保证低亮度情况下系统的稳定运转，提供实时监测和预警。
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