公开(公告)号：CN116416429A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310198997.5

申请日：2023-03-03

Applicant: 南京大学

Inventor： 王利民 ,  鲁涛 ,  丁翔 ,  武港山

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/64 ,  G06V10/82 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种扩大感受野的三维点云场景理解方法、设备及介质，构建线性大核类卷积算子LinK模块作为计算机视觉感知的卷积核，首先由三维点云场景得到体素数据进行特征提取，特征编码器由四个编码器层组成，每个编码器层包括一次降采样层、带残差的稀疏卷积模块和LinK模块，降采样后的特征并行送入带残差的稀疏卷积模块和LinK模块中，各编码器层所得特征相加得到体素特征，用于三维点云场景理解的下游任务，如语义分割或目标检测等。本发明能够与现有方法很好地融合，可以加入到任何基于稀疏卷积的3D场景理解的骨干网络中，实现三维点云场景理解任务中的感知范围扩大同时降低参数量，提升网络在多个下游任务上的性能。