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公开(公告)号：CN114337441A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111655086.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/22 , H02P6/182 , H02P25/022 , H02P29/64
Abstract: 本发明公开了一种自动化磁链标定方法，涉及永磁同步电机磁链标定技术领域。可以保证磁链矩阵中每个点近乎是在同一温度下测量得到的，同时可以方便地调整电机所要运行的温度，测试不同温度下的磁链矩阵。S1、建立对拖平台，标定出反电势、电阻与电机温度的数值关系；S2、构造某温度点对应反电势的小范围滞环区间；S3、在磁链标定时构建温度的滞环控制；S4、改变电流给定的值，重复步骤S3。实现了提前标定出不同dq电流下的电机定子磁链矩阵，并将其应用在电机控制中的目的，并且，标定过程中可有效排除永磁体温度变化等非线性因素的影响、提高标定的准确性便捷性。
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公开(公告)号：CN109713973B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910235165.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 永磁同步电机定子磁链矩阵提取方法，考虑磁饱和影响和dq耦合影响，还考虑在测试过程中电机电阻和永磁体的温升对测试结果带来的影响，对永磁同步电机定子磁链矩阵进行测量。本发明测得的永磁同步电机定子磁链矩阵既考虑了磁饱和影响，又考虑了dq耦合影响，另外，本发明的测试方法还考虑了测试过程中电机绕组和永磁体温升的影响，并通过封脉冲测电机空载反电势的方法对测试结果进行了补偿，提高了测试结果的准确性和一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118832573A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410794444.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种安全物理人机交互控制方法、终端及介质，方法包括以下步骤：根据机器人与人的交互控制方程以及交互力，生成渲染虚拟交互动态的期望轨迹；根据安全限制对生成的期望轨迹整形，获得安全参考轨迹；根据得到的安全参考轨迹，下发机器人控制器执行。本申请解决传统交互控制(导纳/阻抗)通常无法满足速度、位置安全约束的问题。通过限速避免机器人运行过快影响交互安全性及舒适性，而保证机器人不超过位置约束既能避免机器人与环境的碰撞，同时也能确保人机交互过程不超过设定的安全区域，极大地提高了物理人机交互中的安全性。
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公开(公告)号：CN114337441B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111655086.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/22 , H02P6/182 , H02P25/022 , H02P29/64
Abstract: 本发明公开了一种自动化磁链标定方法，涉及永磁同步电机磁链标定技术领域。可以保证磁链矩阵中每个点近乎是在同一温度下测量得到的，同时可以方便地调整电机所要运行的温度，测试不同温度下的磁链矩阵。S1、建立对拖平台，标定出反电势、电阻与电机温度的数值关系；S2、构造某温度点对应反电势的小范围滞环区间；S3、在磁链标定时构建温度的滞环控制；S4、改变电流给定的值，重复步骤S3。实现了提前标定出不同dq电流下的电机定子磁链矩阵，并将其应用在电机控制中的目的，并且，标定过程中可有效排除永磁体温度变化等非线性因素的影响、提高标定的准确性便捷性。
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公开(公告)号：CN110581680B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911092314.8
申请日：2019-11-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 一种内嵌永磁同步电机的矢量控制及弱磁方法和系统，属于永磁电机技术领域，通过计算内嵌永磁同步电机的MTPA、弱磁和MTPV控制轨迹曲线，结合电机电压限、电流限和转矩曲线，由所述曲线得到电机交直轴电流的运行轨迹图，采用前馈反馈混合弱磁控制，根据反馈电压和限幅后的给定转矩由轨迹图查表，获得直交轴电流给定值，完成矢量控制中的弱磁控制。本发明解决现有弱磁控制中二维查表占用计算资源的问题，提出基于一维查表实现矢量控制混合弱磁，且保证稳定性，用于电机矢量控制，使电流在变化过程中转矩变化小，平滑过渡，本发明方法仅使用积分器调节直轴去磁电流，简化软件整定步骤，给定转矩与输出转矩一致性高，有利于提高转速环的带宽。
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公开(公告)号：CN110581680A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201911092314.8
申请日：2019-11-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 一种内嵌永磁同步电机的矢量控制及弱磁方法和系统，属于永磁电机技术领域，通过计算内嵌永磁同步电机的MTPA、弱磁和MTPV控制轨迹曲线，结合电机电压限、电流限和转矩曲线，由所述曲线得到电机交直轴电流的运行轨迹图，采用前馈反馈混合弱磁控制，根据反馈电压和限幅后的给定转矩由轨迹图查表，获得直交轴电流给定值，完成矢量控制中的弱磁控制。本发明解决现有弱磁控制中二维查表占用计算资源的问题，提出基于一维查表实现矢量控制混合弱磁，且保证稳定性，用于电机矢量控制，使电流在变化过程中转矩变化小，平滑过渡，本发明方法仅使用积分器调节直轴去磁电流，简化软件整定步骤，给定转矩与输出转矩一致性高，有利于提高转速环的带宽。
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公开(公告)号：CN109713973A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910235165.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 永磁同步电机定子磁链矩阵提取方法，考虑磁饱和影响和dq耦合影响，还考虑在测试过程中电机电阻和永磁体的温升对测试结果带来的影响，对永磁同步电机定子磁链矩阵进行测量。本发明测得的永磁同步电机定子磁链矩阵既考虑了磁饱和影响，又考虑了dq耦合影响，另外，本发明的测试方法还考虑了测试过程中电机绕组和永磁体温升的影响，并通过封脉冲测电机空载反电势的方法对测试结果进行了补偿，提高了测试结果的准确性和一致性。
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