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公开(公告)号：CN111958600A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010835110.5
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了工业机器人停止过程段的振动抑制方法，从信号系统的角度出发，对各关节端直接规划，以所设计轨迹的离散傅里叶变换幅域为目标函数，使所规划减速段轨迹中的各具体关节端主共振频率的幅值占比最小。同时使得该目标函数满足确保轨迹的二阶连续性(c2)和保证速度的单调性及最大加速度限幅的约束条件，最后通过凸优化的方法获取轨迹参数进而实时插补完成停止运动。本发明方法方法，直接对各关节加速度轨迹进行优化，使得频域内该共振点附近的幅值占比最小，进而实现主动振动抑制。同时，该方法可减少因逆解计算负载所致延时，避免整形或陷波等所致时滞，严格保证预设的停止时间机运行距离，保障人员及设备安全。
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公开(公告)号：CN111958600B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010835110.5
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了工业机器人停止过程段的振动抑制方法，从信号系统的角度出发，对各关节端直接规划，以所设计轨迹的离散傅里叶变换幅域为目标函数，使所规划减速段轨迹中的各具体关节端主共振频率的幅值占比最小。同时使得该目标函数满足确保轨迹的二阶连续性(c2)和保证速度的单调性及最大加速度限幅的约束条件，最后通过凸优化的方法获取轨迹参数进而实时插补完成停止运动。本发明方法方法，直接对各关节加速度轨迹进行优化，使得频域内该共振点附近的幅值占比最小，进而实现主动振动抑制。同时，该方法可减少因逆解计算负载所致延时，避免整形或陷波等所致时滞，严格保证预设的停止时间机运行距离，保障人员及设备安全。
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公开(公告)号：CN110474477B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN201910767463.3
申请日：2019-08-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02K7/102 , H02K1/2706
Abstract: 本发明公开了一种用于永磁电机的永磁制动器及永磁制动电机，所述永磁制动器包括永磁体、线圈、压板及衔铁；永磁体包围在转子铁芯的外周面，作为制动器及转子的共用磁钢；线圈嵌设于电机端盖的线圈槽内与永磁体相对，用于提供制动压紧力；压板设于线圈的外侧用于封闭所述线圈槽及支撑电机转子轴承的外圈；衔铁通过连接件可活动设于压板与永磁体之间，衔铁在线圈的吸引力下与转子铁芯的端面接触产生制动摩擦力。本发明的制动器可以和电机共用端盖、轴承压板及转子磁钢，极大地减小了电机尺寸及重量，简便了电机的装配工艺，提高了永磁制动器的安装精度及制动性能。
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公开(公告)号：CN117294193A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311039078.X
申请日：2023-08-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/05 , H02P23/00 , H02P23/04 , H02P23/12 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机高阶自抗扰速度控制器及方法，控制器包括转速误差计算单元、转速误差调节器、高阶扩张状态观测器以及q轴参考电流计算模块；所述高阶扩张状态观测器包括实时位置估计单元、实时转速估计单元、实时扰动估计单元和实时扰动微分估计单元；所述q轴参考电流计算模块包括q轴初始参考电流计算单元和q轴参考电流限幅单元。同现有方案相比，该控制器改变了状态观测器的扩张微分项，由此提升了控制系统抗扰函数的阻尼特性，改善了高阶自抗扰速度控制器对阶跃扰动的动态响应。
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公开(公告)号：CN111113488B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911394987.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法，机器人碰撞检测装置由保护罩、旋转调整平台、微机电系统类型的加速度测量单元和锁紧螺钉组成；通过调整碰撞检测装置与机器人之间的连接部分和旋转调整平台可以实现微机电系统类型的加速度测量单元坐标系与机器人坐标系之间的标定；利用微机电系统类型的加速度测量单元和带阻滤波器可实现机器人末端加速度信息的测量；结合所获得的机器人末端加速度信息、机器人的运动学及其微分模型可实现机器人的碰撞检测。本发明的机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法能够在尽量降低系统成本的基础上有效提升机器人的碰撞检测能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112894875B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110117924.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抱闸与自冷风扇一体化关节结构，包括机壳，机壳内设有谐波减速器、高速轴及高速轴编码器、低速轴及低速轴编码器、伺服电机、伺服驱动系统、风扇一体式刹车盘及电磁铁组件；风扇一体式刹车盘固定在高速轴上与电磁铁组件组成插销式抱闸系统，机壳的后端设有后罩，后罩上设有通风孔，机壳侧壁设有连通机壳内外腔的通风道。本发明具有外部散热回路，有利于伺服电机的散热，可以将电机体积缩小，提高伺服电机的功率密度，整体可以减小协作机器人重量，达到轻量化及提高整个协助机器人的性能。
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公开(公告)号：CN110808664B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911105267.6
申请日：2019-11-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种紧凑型多轴驱控堆叠结构，由中央控制板、前端板和多个放大器模块组成。中央控制板和前端板均为多边形，彼此之间平行堆叠，通过结构件固定，通过连接器传递电信号。放大器模块作为一个整体，通过结构件依次固定在中央控制板和前端板多边形边上，通过总线通讯接口和上层中央控制板进行电信号连接，通过功率接口和下层前端板进行电信号连接，两个接口均为硬连接形式。各放大器模块接收来自于中央控制板的控制信息，拖动一台或多台电机运行，根据需要实现一台或多台电机的原本由中央控制板实现的部分控制功能。该紧凑型多轴驱控堆叠结构采用模块化设计，给客户提供配置灵活度和维护便利度，同时功率密度高，能够简化客户配线。
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公开(公告)号：CN109510543B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201811540757.4
申请日：2018-12-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 范仁凯 , 杨凯峰 , 钱巍 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机负载惯量的测定方法，电机出厂时，通过测量不同JL/JM时速度环的自然频率fn，制作速度环的自然频率fn与JL/JM值的二维表格；在电机实际运行过程中，通过对采集的速度误差进行FFT分析并找出自然频率fn，然后在二维表格中通过线性插值的方法计算出JL/JM，从而推算出负载惯量JL。本发明方法在线推算负载惯量，伺服电机不需要运行特定的曲线也不需要注入谐波；由于惯量参数不匹配引起的振动频率较低，所以不会受到机械谐振等因素的影响；通过实际系统测试绘制自然频率fn与JL/JM值的二维表格，自然频率与负载惯量关系的准确度高。
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公开(公告)号：CN110011276B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910276436.6
申请日：2019-04-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于寿命衰减速率控制的芯片热保护方法，以寿命衰减速率控制模型为核心，根据结温预测模型输出的芯片实时结温，实时计算芯片寿命衰减速率加速比，实时输出控制命令，实现对下位机的最优控制，进而达到保护芯片的目的。本发明采用寿命衰减速率控制的方法，实时对芯片寿命衰减速率加速比进行均值计算。该方法能够避免电子系统在热振荡和EMC环境下产生的误报警，稳定可靠。本发明采用警告和报警相结合的机制，既能在必要时及时保护芯片，防止芯片过热损坏，又能及时提醒客户改善系统工作环境，防系统报警导致的产线停运。本发明不需要增加任何硬件物料成本，同时该方法具有通用性。
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公开(公告)号：CN110838806B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201911141947.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机动态制动电路及电机动态制动方法。交流电经过整流桥模块整流后，经过母线电容滤波，变换成电压稳定的直流母线P/N，再经过逆变桥模块将直流电转化为交流电拖动电机；上电软启模块的一端连接在母线正P上，另一端连接母线电容模块和再生制动模块的一端，母线电容模块和再生制动模块的另一端连接母线负N，动态制动模块直接连接在直流母线P/N上。本发明的动态制动电路完全复用逆变桥模块的体二极管实现整流，无需每轴再增加额外的3个二极管，降低系统成本，缩减PCB面积；无需增加任何额外接线即可支持多轴共母线系统共用动态制动模块，简化了系统接线，减少了接线端子、电缆的成本。
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