公开(公告)号：CN110235882B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN201910580549.5

申请日：2019-06-28

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 邱威 ,  欧阳思莹 ,  林建军 ,  王栋辉 ,  田佳运 ,  孙玉慧 ,  廖洋洋 ,  王慧 ,  姚新月

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的精准变量果树施药机器人，该机器人包括：自走系统，用于安装设备并带动整个机器人行进；激光传感器(10)，用于检测靶标的有无并在检测到靶标后发送信号给工控机，且用于采集距离信息输送给工控机；摄像机(11)，用于对靶标进行图像采集并传输给工控机处理；工控机，用于接收激光传感器(10)的靶标信号并根据采集的图像信息判定病害等级、根据靶标的距离信息获得靶标的冠层总体积以确定喷药量，且将喷药量信息传递至单片机(9)；单片机(9)，用于接收喷药量信息并控制供药系统向变量喷雾系统供药、控制变量喷雾系统施药。本发明的机器人通过准确检测靶标的体积和识别病虫害的程度，获得准确的喷药量。

公开(公告)号：CN110235882A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910580549.5

申请日：2019-06-28

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 邱威 ,  欧阳思莹 ,  林建军 ,  王栋辉 ,  田佳运 ,  孙玉慧 ,  廖洋洋 ,  王慧 ,  姚新月

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的精准变量果树施药机器人，该机器人包括：自走系统，用于安装设备并带动整个机器人行进；激光传感器(10)，用于检测靶标的有无并在检测到靶标后发送信号给工控机，且用于采集距离信息输送给工控机；摄像机(11)，用于对靶标进行图像采集并传输给工控机处理；工控机，用于接收激光传感器(10)的靶标信号并根据采集的图像信息判定病害等级、根据靶标的距离信息获得靶标的冠层总体积以确定喷药量，且将喷药量信息传递至单片机(9)；单片机(9)，用于接收喷药量信息并控制供药系统向变量喷雾系统供药、控制变量喷雾系统施药。本发明的机器人通过准确检测靶标的体积和识别病虫害的程度，获得准确的喷药量。