公开(公告)号：CN119966307A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510450327.7

申请日：2025-04-11

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 曹永娟 ,  陆壮壮 ,  徐耀祖 ,  贾红云

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/14 ,  H02P21/13 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机滑模自适应电流解耦控制方法，设计扩张状态观测器对d‑q轴电流和电压扰动项进行观测，将电流观测值与参考电流作差输入非奇异积分终端滑模控制器，得到d‑q轴电压。然后叠加观测到的d‑q轴电压扰动项，组成总的d‑q轴电压。接着使用具动态遗忘和自适应正则化因子的递推最小二乘法对永磁同步电机的d‑q轴电感和永磁体磁链进行辨识，并将d‑q轴电感送入到扩张状态观测器中，实现闭环自适应扩张状态观测器。将d‑q轴总电压进行坐标变换和空间矢量脉宽调制后，用于驱动逆变器实现对永磁同步电机的控制。提高了永磁同步电机电流解耦效果和抗扰动能力，根据工况变化自适应调整控制器参数，提高系统鲁棒性。

公开(公告)号：CN115912843A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310010025.9

申请日：2023-01-04

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 曹永娟 ,  陆壮壮 ,  顾迪 ,  贾红云

IPC: H02K37/14 ,  H02K37/24 ,  H02K7/116 ,  H02K1/14 ,  H02K1/2706

Abstract: 本发明公开了一种组合型两自由度永磁式步进电机，涉及电机技术领域。本发明包括：电机外壳，所述电机外壳的内部可拆卸式安装有第一电机，所述第一电机输出端固定连接有第一传动齿轮；轴承座，轴承座安装在电机外壳上，轴承座上转动连接有第二电机，第二电机的一侧固定连接有第二传动齿轮，第二电机的另一侧安装有自由度圆盘。本发明提供一种组合式两自由度永磁式步进电机，对多自由电机的种类进行了扩展，电机的材料利用率较高，输出轴的转动范围较广，定位的精度较高，可满足实际的使用要求，可用于机械手臂转动、仿生眼球、机器人仿生关节以及工业制造业上具有广泛应用前景。