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公开(公告)号：CN113689502B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111020484.2
申请日：2021-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01S17/86 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/82 , G01S17/931 , G06T7/207 , G06T7/73 , G06N3/048 , G06N3/0895
Abstract: 本发明涉及测量技术领域，公开一种多信息融合的障碍物测量方法，包括以下步骤：S1、通过坐标变换将激光雷达坐标变换到相机的坐标系下，再通过深度相机以及激光雷达传感器获取周围障碍物信息；S2、利用RBF神经网络对测得障碍物信息的数据进行训练；S3、制定融合规则，结合贝叶斯估计更新对无人车的运动状态进行估计与更新。本发明利用激光雷达和深度相机传感器，并通过相应的坐标变换，对障碍物的距离进行测量，将传感器得到的数据，通过选择恰当的传递函数和学习算法，利用RBF神经网络进行训练，并通过制定相应的融合规则，结合贝叶斯估计更新对无人车的运动状态进行估计与更新，实现了对障碍物的精确测量，具有准确性高以及速度快的特点。
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公开(公告)号：CN113689502A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111020484.2
申请日：2021-09-01
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及测量技术领域，公开一种多信息融合的障碍物测量方法，包括以下步骤：S1、通过坐标变换将激光雷达坐标变换到相机的坐标系下，再通过深度相机以及激光雷达传感器获取周围障碍物信息；S2、利用RBF神经网络对测得障碍物信息的数据进行训练；S3、制定融合规则，结合贝叶斯估计更新对无人车的运动状态进行估计与更新。本发明利用激光雷达和深度相机传感器，并通过相应的坐标变换，对障碍物的距离进行测量，将传感器得到的数据，通过选择恰当的传递函数和学习算法，利用RBF神经网络进行训练，并通过制定相应的融合规则，结合贝叶斯估计更新对无人车的运动状态进行估计与更新，实现了对障碍物的精确测量，具有准确性高以及速度快的特点。
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公开(公告)号：CN215016811U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120882254.6
申请日：2021-04-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能扫地机器人，包括：机体、前置凸起结构、滚轮模组、普通垃圾尘盒、宠物粪便尘盒、嗅觉传感器、主摄像头、滚刷、吸口、辅助摄像头和单片机；所述前置凸起结构设置于机体的前部，所述嗅觉传感器设置于前置凸起结构的中心处，所述辅助摄像头设置于前置凸起结构的两侧，所述滚轮模组设置于机体的底部，所述主摄像头设置于机体的表面正中央，所述普通垃圾尘盒、宠物粪便尘盒、单片机均设置于机体内，所述滚刷设置于普通垃圾尘盒的下方，所述吸口设置于宠物粪便尘盒的尾部；所述滚轮模组、嗅觉传感器、主摄像头、辅助摄像头、滚刷、吸口均与单片机连接。本实用新型的多功能扫地机器人具有精准识别宠物粪便并具有分类清扫的特点。
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公开(公告)号：CN213814413U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202023092886.7
申请日：2020-12-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种送餐双足机器人控制系统，包括传感器模块、机械模块和电源模块；传感器模块包括与中央处理器信号连接的避障模块、具有语音播报功能的语音模块、存储模块、激光雷达模块、双目摄像头、GPS模块、通讯模块、足底传感器；双目摄像头具有图像识别和测距功能；激光雷达模块辅助GPS模块进行定位；上位机通过通讯模块与中央处理器连接，并在上位机中实现对机器人的控制；足底传感器用来检测足底压力大小，将数据采集给中央处理器进行闭环控制；机械模块包括由电机驱动的机器人手臂和腿，实现3自由度；送餐双足机器人依据路径规划自动送餐。本实用新型为餐厅提供一种高效率、高准确性的送餐模式，具有广泛的应用价值和广阔的市场前景。
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