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公开(公告)号：CN119313740B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411806344.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于融合不确定性和偏差消除的相机位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括以下步骤：获取图片，利用图片对相机进行标定，得到相机内参矩阵，基于相机内参矩阵采用不确定性传播公式计算得出融合不确定性的协方差矩阵；获取相机外参的雅可比矩阵和扰动，将预先建立的融合不确定性的目标函数转换为线性最小二乘目标函数，其中，所述预先建立的融合不确定性的目标函数基于融合不确定性的协方差矩阵构建；对线性最小二乘目标函数进行迭代优化，并进行求解，得到校正最小二乘解，作为相机位姿估计结果。
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公开(公告)号：CN119313740A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411806344.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于融合不确定性和偏差消除的相机位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括以下步骤：获取图片，利用图片对相机进行标定，得到相机内参矩阵，基于相机内参矩阵采用不确定性传播公式计算得出融合不确定性的协方差矩阵；获取相机外参的雅可比矩阵和扰动，将预先建立的融合不确定性的目标函数转换为线性最小二乘目标函数，其中，所述预先建立的融合不确定性的目标函数基于融合不确定性的协方差矩阵构建；对线性最小二乘目标函数进行迭代优化，并进行求解，得到校正最小二乘解，作为相机位姿估计结果。
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公开(公告)号：CN118505820A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410719339.0
申请日：2024-06-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑尺度因子的相机位姿估计方法，包括：引入尺度因子矩阵，根据相机的小孔成像模型构建投影变换方程；引入观测噪声，将投影变换方程转换成线性测量方程；基于所述投影变换方程和所述线性测量方程，引入约束条件，将多个参考点对应的方程串联成矩阵形式，得到线性系统方程；基于所述线性系统方程和多个参考点的图像坐标系下二维坐标以及对应的世界坐标系下三维坐标，求解得到噪声的估计方差，并解出偏差一致的闭式解；从偏差一致的闭式解中恢复出旋转矩阵的闭式解和平移向量的闭式解；根据旋转矩阵的闭式解和平移向量的闭式解，得到世界坐标系下的相机位姿估计结果。本申请考虑了尺度因子的影响，提高位姿估计的精度。
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