公开(公告)号：CN119610193A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411660474.9

申请日：2024-11-20

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘传德 ,  张乐 ,  李佳秋 ,  胡恩铭

IPC: B25J15/08 ,  G05B13/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种辅助无人机降落的船载机械臂抓取对接力控制方法，利用建立的船载机械臂动态模型和船舶运动模型控制机械臂末端执行器的位置，且所述船载机械臂动态模型接收跟踪指令的轨道，所述方法，包括：根据所述机械臂末端执行器的位置、所述跟踪指令的轨道和预设的参考轨道，得到所述跟踪指令的轨道和所述参考轨道之间的位置偏差；根据所述机械臂末端执行器的位置和待降落无人机的位置，得到对接接触面的实际接触压力；根据所述实际接触压力和预设的期望跟踪力，得到力偏差；根据所述位置偏差和力偏差得到阻抗控制模型，利用所述阻抗控制模型计算动态力跟踪误差，得到稳定时的力跟踪结果。

公开(公告)号：CN119077772A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411464442.1

申请日：2024-10-21

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘传德 ,  张乐 ,  胡恩铭 ,  陈琪雯 ,  周圣淇 ,  周桥

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种表情机器人的眼球绳驱装置及其工作方法，涉及表情机器人技术领域。本发明包括基座，所述基座的中心位置固定连接有支撑柱，所述支撑柱的顶端安装有转动轴组件，所述转动轴组件的顶部安装有仿真眼球组件，所述转动轴组件用于在仿真眼球组件偏转运动时提供支撑。本发明通过支撑柱与转动轴组件使得仿真眼球组件能够在空间的一点上大范围的转动，且仿真眼球组件和转动轴组件的设计使机器人的眼球运动更加自然和灵活，且通过牵引绳和电机的配合，实现眼球在多个方向上的转动和位置调节，同时牵引绳的长度和张力可以通过电机进行精确控制，从而实现对眼球位置的高精度调节，装置整体的结构简单，易于安装和维护，整体可靠稳定。