公开(公告)号：CN116483122A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310449086.5

申请日：2023-04-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 姚昌华 ,  程田圆 ,  张玉韬 ,  汤龙 ,  王晓薇

IPC: G05D1/10 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/10

Abstract: 本发明公开了一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法、装置、系统及存储介质，属于无人集群协同调度技术领域，包括响应于任务发生变化，根据预设的动态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益；响应于任务未发生变化，根据预设的静态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益；本发明能够提高资源利用率，提高无人集群系统的总收益和平均成功率。

公开(公告)号：CN116300876A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310039534.4

申请日：2023-01-12

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 姚昌华 ,  许浩 ,  王晓薇

IPC: G05D1/02 ,  G06F18/23213 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明公开了一种多智能体未知环境自主协同探索方法、系统、装置及存储介质，属于智能无人技术领域，包括获取基于快速随机树策略探索得到的第一边界点集合再发送至均值漂移聚类模块，计算聚类簇的中心点，将中心点的集合作为第二边界点集合；利用信息增益函数和障碍物边界点过滤器对第二边界点集合进行过滤；计算各智能体到达剩余各边界点后的收益，利用打折策略对收益进行处理，再加入滞回增益得到各智能体的总收益，以智能体到边界点的欧式距离为代价，将总收益减去代价得到各智能体到达各边界点的总效益，将智能体总效益最大值对应的边界点分配给该智能体，分配完成后对未知环境进行自主协同探索；本发明降低计算量，提高了运行效率和鲁棒性。