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公开(公告)号：CN114740864B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210495181.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进PRM和人工势场的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、PRM对全局环境信息进行学习，在无向图中进行随机撒点，并对采样点加入椭圆约束；S2、PRM对可行节点进行路径搜索，计算最优路径，导出路径节点；S3、构建人工势场，人工势场由引力势场和斥力势场叠加而成；目标点对移动机器人提供引力，本发明方法简单易实现，同时结合了PRM算法概率性完备、收敛性良好与APF算法计算小、实时性高等优点，解决了人工势场法的局部最小值问题和目标不可达问题，并且通过对PRM加入椭圆约束，保证了PRM在相同采样点下采样点更加密集，规划路径时间更少，满足移动机器人动态避障的要求。
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公开(公告)号：CN114740864A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210495181.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于改进PRM和人工势场的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、PRM对全局环境信息进行学习，在无向图中进行随机撒点，并对采样点加入椭圆约束；S2、PRM对可行节点进行路径搜索，计算最优路径，导出路径节点；S3、构建人工势场，人工势场由引力势场和斥力势场叠加而成；目标点对移动机器人提供引力，本发明方法简单易实现，同时结合了PRM算法概率性完备、收敛性良好与APF算法计算小、实时性高等优点，解决了人工势场法的局部最小值问题和目标不可达问题，并且通过对PRM加入椭圆约束，保证了PRM在相同采样点下采样点更加密集，规划路径时间更少，满足移动机器人动态避障的要求。
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公开(公告)号：CN217061179U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202220417177.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G08B25/12 , H02J7/00 , H02J50/00 , G06F3/041 , H04N5/225 , H04R1/02 , H04R1/08 , G09F27/00 , G09F9/30
Abstract: 本实用新型公开了一种报警桩，属于校园报警技术领域。报警桩包括桩体以及嵌设于桩体上的触控显示屏，触控显示屏的顶部安装有前置摄像头，触控显示屏的底部安装有麦克风和扬声器，触控显示屏的外围固设有防护框架，防护框架的顶部固设有收卷罩体，收卷罩体内转动连接有收卷辊，收卷辊的两侧套设有扭力弹簧，扭力弹簧的一受力端与收卷辊固连，另一受力端与收卷罩体固连，收卷辊上绕设有软性防护罩，软性防护罩的自由端固连有驱动块，驱动块的两侧传动连接有驱动传输机构，桩体位于触控显示屏的下方安装有人体传感器。本实用新型提供一种报警桩，解决现有技术中校园报警桩人机交互性较差、功能单一和防护性能较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN216820758U
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202220482100.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件，所述支撑件可用于定位、采摘水果，支撑件上设有用于临时接收水果的收集件，收集件上均转动设有第一伸缩件和第二伸缩件，第一伸缩件与第二伸缩件对称分布，第一伸缩件与支撑件转动连接，第二伸缩件与支撑件紧固连接，支撑件上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件，支撑件上设有用于驱动剪切件滑动的驱动件。本实用新型末端执行器通过采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使提高采摘的精准度，通过第一伸缩杆伸缩，第二伸缩杆长度不变，使收集框内的水果进入收集盒进行回收，能够多次执行采摘任务，再将水果收集，提升采摘效率，剪切件对果梗进行剪切易切割，果梗不会滑走。
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