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公开(公告)号：CN109185422A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811195144.1
申请日：2018-10-15
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: F16H49/00
CPC classification number: F16H49/001
Abstract: 本发明公开了一种兼具传感功能的杯型谐波减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，刚轮外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽，在相邻的两个传感器槽之间设有一个弹性槽，在每个传感器槽的外侧设有一个引线孔；在每个传感器槽内设有两个应变片，且每个传感器槽内应变片的信号线从同一引线孔引出，将所有传感器槽内的应变片接成全桥电路，应变片的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。本发明可以实时测量谐波减速器的工作扭矩，兼具减速器和传感器的功能，既可由作为普通的谐波减速器使用，又可以作为扭矩传感器使用；且本发明的产品结构紧凑，对原有谐波减速器的外形安装尺寸不产生任何变化，机器人安装该产品时无需做任何的改动。
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