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公开(公告)号：CN115129064B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202210883400.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法与动态窗口法融合的路径规划方法，首先，采用Skew Tent混沌映射产生混沌序列对萤火虫种群进行初始化，增强萤火虫种群的多样性，提高萤火虫算法的全局收敛速度；其次，将FA中的固定步长改为自适应步长，限制算法早熟收敛，改善FA易陷入局部最优的情况；然后，采用差分进化算法通过变异、交叉和选择操作加强萤火虫算法的搜索能力；最后，将改进萤火虫算法与动态窗口法相结合，使移动机器人在全局最优路径的基础上进行实时动态路径规划，在能保证全局最优路径的基础上有效躲避未知障碍物。
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公开(公告)号：CN115344046A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211002713.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于改进深度Q网络算法的移动机器人路径规划，针对现有技术中存在的问题，本发明路径规划在深度Q网络算法的动作引导策略中，引入了改进的人工势场引力函数和目标引导动作函数，有效地减少了算法训练过程中的碰撞次数、提高了算法的收敛速度；本发明路径规划设计了一种分段奖励函数，其在当前位置距离目标点最近的邻近点，赋予折扣的奖励值，促使移动机器人朝目标点探索，从而使规划出来的路径更优；本发明路径规划改进采样策略，通过存放在样本经验池中所有样本的优先级，使经验池中样本被采样概率随着采样次数的增加而减小，从而提高了样本利用率，有效地解决了算法训练过程中出现损失值发散、神经网络过拟合的问题。
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公开(公告)号：CN115344046B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211002713.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种基于改进深度Q网络算法的移动机器人路径规划，针对现有技术中存在的问题，本发明路径规划在深度Q网络算法的动作引导策略中，引入了改进的人工势场引力函数和目标引导动作函数，有效地减少了算法训练过程中的碰撞次数、提高了算法的收敛速度；本发明路径规划设计了一种分段奖励函数，其在当前位置距离目标点最近的邻近点，赋予折扣的奖励值，促使移动机器人朝目标点探索，从而使规划出来的路径更优；本发明路径规划改进采样策略，通过存放在样本经验池中所有样本的优先级，使经验池中样本被采样概率随着采样次数的增加而减小，从而提高了样本利用率，有效地解决了算法训练过程中出现损失值发散、神经网络过拟合的问题。
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公开(公告)号：CN115205681A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210834049.1
申请日：2022-07-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于空间上下文的车道线分割方法、设备及存储介质，涉及深度学习遥感影像分割技术领域，通过用改进的高分辨率特征提取网络HRNet作为主干网络提取输入遥感图像的高分辨特征与通道相关性；其次，设计了一种空间上下文注意力模块用于增强对车道线的位置、形状特征；最后，在数据处理方面，本发明所提算法结合在线增强与离线增强操作，增加了样本多样性，增强了模型的泛化能力，将本发明所提方法应用于遥感影像上的车道线分割任务中，可以显著提高各类车道线的分割精度与分类准确率，取得了比现有算法更有的分割效果，这对于遥感影像信息分析具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115129064A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210883400.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法与动态窗口法融合的路径规划方法，首先，采用Skew Tent混沌映射产生混沌序列对萤火虫种群进行初始化，增强萤火虫种群的多样性，提高萤火虫算法的全局收敛速度；其次，将FA中的固定步长改为自适应步长，限制算法早熟收敛，改善FA易陷入局部最优的情况；然后，采用差分进化算法通过变异、交叉和选择操作加强萤火虫算法的搜索能力；最后，将改进萤火虫算法与动态窗口法相结合，使移动机器人在全局最优路径的基础上进行实时动态路径规划，在能保证全局最优路径的基础上有效躲避未知障碍物。
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公开(公告)号：CN218071577U
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202220937178.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种智能化水下图像采集装置，属于水下拍摄技术、水下科研领域。本装置通过设计的转轴结构可以使得摄像头360°旋转，从而采集到多个方向的水下照片；通过设计的水底固定机构，可以使得采集装置平稳地插入水底泥沙中，从而增强整体结构在水流中的稳定性，保证采集到的图片不会因摇晃产生虚影；通过设计的多功能摄像头，可以根据水下光线情况智能调节打光亮度，保证图像采集的质量，该摄像头的另一个功能是实时测量水下生物与摄像头之间的距离；通过嵌入式计算卡集成定位模块、WIFI模块，保证采集装置的实时定位并且实现人机远程交互、机械结构控制和无线图传等功能。
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公开(公告)号：CN216211206U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122901404.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开一种人脸解锁智能控制行李箱，行李箱包括行李箱箱体、急停按钮、WIFI通讯模块、上位机、移动机器人底盘、相机、激光雷达模块和包裹上述所有部件的行李箱外壳，相机与上位机之间通过第一通信模块进行通信，激光雷达模块与上位机之间通过第二通信模块进行通信，上位机和移动机器人底盘间通过第三通信模块进行通信，WIFI通讯模块与上位机之间通过第四通信模块进行通信。本实用新型行李箱其使用的ROS机器人操作系统有大量的开源功能包，构成了强大的开源生态环境，其松耦合的结构设计可以让开发者根据机器人所需功能灵活添加各个功能模块，实现了行李箱可被使用者远程操作移动和开箱功能，人脸识别解锁的功能，面对突发状况的自动避障功能。
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公开(公告)号：CN216861513U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202220652056.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种手推车，属于运输设备技术领域。所述手推车包括底板，所述底板的顶部固连有承重板，所述底板的底部前端和底部后端分别设有两组避障机构，所述底板的前端安装有嵌入式摄像头，所述底板位于嵌入式摄像头的下方固连有固定架，所述固定架上安装有激光雷达。本实用新型提供了一种手推车，解决现有技术中手推车难以避障，使用寿命较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN215139521U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120358376.5
申请日：2021-02-07
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 一种石墨电极自动配料系统，包括仓库、出料仓、沥青高位槽、沥青过滤槽、沥青泵、计量桶、搅拌锅、加料车轨道、加料车、出料管和PLC控制系统，所述出料仓连接仓库，将仓库中的干料转移至加料车，且出料仓设有电磁阀控制出料，所述仓库与沥青高位槽、沥青过滤槽、沥青泵和计量桶通过管道依次相连接，所述计量桶设有出料管，所述出料管的开口朝向搅拌锅，所述搅拌锅位于加料车轨道的终点，加料车轨道的起点位于出料仓，所述PLC控制系统连接设置在出料仓的电磁阀、沥青泵、加料车和搅拌锅，控制料仓的出料、沥青泵的开关、加料车的移动和搅拌锅的旋转搅拌及停止。本实用新型提升了配料的自动化水平，提升了工作效率和混料的精确度。
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