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公开(公告)号：CN116429117A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310470515.7
申请日：2023-04-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于VINS‑Mono的无人艇视觉惯导融合导航计算方法，属于无人系统的定位与建图领域；计算方法包括：采集图像并进行特征提取与匹配，并使用自适应粗剔除算法与精剔除和RANSAC算法拼接进行匹配点提纯操作；利用提纯后匹配点，基于RANSAC优化视觉定位算法；基于特征点法和直接法，对视觉惯导进行联合初始化；基于视觉惯导联合初始化，继续获取数据，并对数据进行非线性优化；最后通过回环检测输出位移、速度和姿态。
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