公开(公告)号：CN118683522A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202411173784.8

申请日：2024-08-26

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 荣欢 ,  刘灿阳 ,  朱彤 ,  马廷淮

IPC: B60W30/09 ,  G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V10/28 ,  G06V10/764 ,  G06N3/045 ,  G06N3/049 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明公开了一种面向类脑机制的无人驾驶紧急避障方法，属于无人驾驶技术领域，方法包括：基于车道场景，获取状态脉冲序列；将所述状态脉冲序列输入至训练好的优化脉冲神经网络，获取无人驾驶紧急避障策略；其中，训练好的优化脉冲神经网络的获取方法包括：基于基底神经节，利用伊兹克维奇神经元模型构建脉冲神经网络；基于眶额皮层信号响应机制和前扣带皮层警惕反应机制，对所述脉冲神经网络进行优化，获取优化脉冲神经网络；基于深度Q网络，对所述优化脉冲神经网络进行训练，获取训练好的优化脉冲神经网络。该方法能够提高无人驾驶车辆在紧急情况下的反应速度和决策准确性。

公开(公告)号：CN118683522B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411173784.8

申请日：2024-08-26

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 荣欢 ,  刘灿阳 ,  朱彤 ,  马廷淮

IPC: B60W30/09 ,  G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V10/28 ,  G06V10/764 ,  G06N3/045 ,  G06N3/049 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明公开了一种面向类脑机制的无人驾驶紧急避障方法，属于无人驾驶技术领域，方法包括：基于车道场景，获取状态脉冲序列；将所述状态脉冲序列输入至训练好的优化脉冲神经网络，获取无人驾驶紧急避障策略；其中，训练好的优化脉冲神经网络的获取方法包括：基于基底神经节，利用伊兹克维奇神经元模型构建脉冲神经网络；基于眶额皮层信号响应机制和前扣带皮层警惕反应机制，对所述脉冲神经网络进行优化，获取优化脉冲神经网络；基于深度Q网络，对所述优化脉冲神经网络进行训练，获取训练好的优化脉冲神经网络。该方法能够提高无人驾驶车辆在紧急情况下的反应速度和决策准确性。