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公开(公告)号：CN118936477B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411240970.9
申请日：2024-09-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机位姿估计的多传感器动态自适应融合方法和系统。本发明结合自支持因子构建支持度函数，降低了无人机传感器因无人机运动所受到的精误差对融合结果的影响；本发明基于灰色理论进行自支持因子的构建，再结合自支持因子进行支持度函数的构建，使得权重设计更加合理，从而提高无人机运动时多传感器对位姿测量精度；本发明充分考虑到传感器异常数据检测标准不足的问题，利用传感器本身数据进行检测，有着足够的客观性，针对不同类型的异常数据使用不同的处理方法，充分的提高了数据的利用率，并提高了无人机运动时位姿数据的质量，从而得到了精度较高的无人机位姿估计结果。
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公开(公告)号：CN118936477A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411240970.9
申请日：2024-09-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机位姿估计的多传感器动态自适应融合方法和系统。本发明结合自支持因子构建支持度函数，降低了无人机传感器因无人机运动所受到的精误差对融合结果的影响；本发明基于灰色理论进行自支持因子的构建，再结合自支持因子进行支持度函数的构建，使得权重设计更加合理，从而提高无人机运动时多传感器对位姿测量精度；本发明充分考虑到传感器异常数据检测标准不足的问题，利用传感器本身数据进行检测，有着足够的客观性，针对不同类型的异常数据使用不同的处理方法，充分的提高了数据的利用率，并提高了无人机运动时位姿数据的质量，从而得到了精度较高的无人机位姿估计结果。
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