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公开(公告)号：CN105835086A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610312877.3
申请日：2016-05-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式6自由度力反馈机械臂，包括底座机构、设置在底座机构上的并联机构、设置于并联机构末端的串联机构，并联机构包括固定在所述底座机构上的固定平台、三条一端与所述固定平台正面活动连接的支链、与各支链另一端活动连接的浮动平台，固定平台上还设置有通过传动装置分别与各支链驱动连接的驱动执行元件；串联机构包括依次设置在所述浮动平台上的三维力传感器、具有三个旋转自由度的手柄机构；驱动执行元件末端、手柄机构上设有传感器。本发明提供6个自由度的运动输入，能灵活地捕捉操作者手部的空间位置与姿态，为虚拟环境中的模拟特别是造型设计模拟提供了一个很好的硬件平台，结构紧凑、运动空间适合、刚度高、运动灵活。
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公开(公告)号：CN104908042A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510342702.2
申请日：2015-06-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/18
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1633 , B25J9/1674
Abstract: 本发明公开了一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂，包括底座机构、设置在底座机构上的平行四连杆机构、设置于平行四连杆机构末端的末端执行器机构，该装置能用于捕捉手腕运动，能与力反馈数据手套、扳手等工具扩展连接。本发明中用于确定扩展连接处空间位置的三个自由度均具有力觉反馈，力反馈通过直流伺服电机与线传动减速机构相配合来实现，用于确定扩展连接处空间姿态的三个自由度通过三个高精度光电编码器来检测，同时还为数据手套、扳手、螺丝刀等扩展设备与工具在虚拟操作中空间位置与姿态的获取并获得扩展连接处的反馈力提供了一个很好的硬件平台，结构紧凑、运动空间大、刚度高、定位精确，用途广泛。
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公开(公告)号：CN105835086B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201610312877.3
申请日：2016-05-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式6自由度力反馈机械臂，包括底座机构、设置在底座机构上的并联机构、设置于并联机构末端的串联机构，并联机构包括固定在所述底座机构上的固定平台、三条一端与所述固定平台正面活动连接的支链、与各支链另一端活动连接的浮动平台，固定平台上还设置有通过传动装置分别与各支链驱动连接的驱动执行元件；串联机构包括依次设置在所述浮动平台上的三维力传感器、具有三个旋转自由度的手柄机构；驱动执行元件末端、手柄机构上设有传感器。本发明提供6个自由度的运动输入，能灵活地捕捉操作者手部的空间位置与姿态，为虚拟环境中的模拟特别是造型设计模拟提供了一个很好的硬件平台，结构紧凑、运动空间适合、刚度高、运动灵活。
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公开(公告)号：CN104908042B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510342702.2
申请日：2015-06-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂，包括底座机构、设置在底座机构上的平行四连杆机构、设置于平行四连杆机构末端的末端执行器机构，该装置能用于捕捉手腕运动，能与力反馈数据手套、扳手等工具扩展连接。本发明中用于确定扩展连接处空间位置的三个自由度均具有力觉反馈，力反馈通过直流伺服电机与线传动减速机构相配合来实现，用于确定扩展连接处空间姿态的三个自由度通过三个高精度光电编码器来检测，同时还为数据手套、扳手、螺丝刀等扩展设备与工具在虚拟操作中空间位置与姿态的获取并获得扩展连接处的反馈力提供了一个很好的硬件平台，结构紧凑、运动空间大、刚度高、定位精确，用途广泛。
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公开(公告)号：CN205704267U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620435508.9
申请日：2016-05-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种混联式6自由度力反馈机械臂，包括底座机构、设置在底座机构上的并联机构、设置于并联机构末端的串联机构，并联机构包括固定在所述底座机构上的固定平台、三条一端与所述固定平台正面活动连接的支链、与各支链另一端活动连接的浮动平台，固定平台上还设置有通过传动装置分别与各支链驱动连接的驱动执行元件；串联机构包括依次设置在所述浮动平台上的三维力传感器、具有三个旋转自由度的手柄机构；驱动执行元件末端、手柄机构上设有传感器。本实用新型提供6个自由度运动输入，能灵活捕捉操作者手部空间位置与姿态，为虚拟环境中的模拟特别是造型设计模拟提供了很好的硬件平台，结构紧凑、运动空间适合、刚度高、运动灵活。
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