公开(公告)号：CN112801984B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202110130502.6

申请日：2021-01-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邹焱飚 ,  魏贤忠

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/30 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种激光视觉系统下的基于对抗学习的焊缝定位方法，所述方法包括步骤：S1、通过激光视觉传感器实时采集焊接图像并传输到嵌入式工业控制机；S2、以从上一帧图像定位到的焊缝特征点为中心，裁剪当前输入图像到一定大小作为网络模型的输入；S3、使用基于对抗学习所训练的生成器网络对输入的焊接图像进行特征点热图生成；S4、使用argmax函数从生成的特征点热图中索引灰度最大值点所在的坐标位置，即为预测的焊缝所在位置。本发明通过对抗学习方法提高了噪声环境下的焊缝定位精度和速度。

公开(公告)号：CN112801984A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202110130502.6

申请日：2021-01-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邹焱飚 ,  魏贤忠

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06K9/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种激光视觉系统下的基于对抗学习的焊缝定位方法，所述方法包括步骤：S1、通过激光视觉传感器实时采集焊接图像并传输到嵌入式工业控制机；S2、以从上一帧图像定位到的焊缝特征点为中心，裁剪当前输入图像到一定大小作为网络模型的输入；S3、使用基于对抗学习所训练的生成器网络对输入的焊接图像进行特征点热图生成；S4、使用argmax函数从生成的特征点热图中索引灰度最大值点所在的坐标位置，即为预测的焊缝所在位置。本发明通过对抗学习方法提高了噪声环境下的焊缝定位精度和速度。

公开(公告)号：CN111299763B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202010131655.8

申请日：2020-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邹焱飚 ,  魏贤忠

IPC: B25J9/16 ,  B23K9/127 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明公开了一种抗噪声干扰的激光视觉焊缝自动跟踪方法及系统，所述方法包括步骤：S1、焊接开始前，激光视觉传感器采集焊接图像并发送到嵌入式工业控制机提取到初始焊缝特征点；S2、焊接开始后，连续采集焊接图像并逐帧发送至嵌入式工业控制机进行基于条件对抗生成网络的焊接图像净化和修复；S3、将净化和修复处理后的图像进行特征提取处理；利用高效卷积算子对提取特征后的图像进行跟踪算法处理，更新滤波器参数；S4、将计算得到的焊缝位置实时发送给机器人控制柜进行处理，并控制焊接机器人完成焊缝自动跟踪。本发明通过实时净化和修复焊接图像，解决了焊接过程中强弧光飞溅等噪声干扰的问题，提高了焊缝跟踪精度和焊接质量。

公开(公告)号：CN111299763A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010131655.8

申请日：2020-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邹焱飚 ,  魏贤忠

IPC: B23K9/127 ,  B23K37/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种抗噪声干扰的激光视觉焊缝自动跟踪方法及系统，所述方法包括步骤：S1、焊接开始前，激光视觉传感器采集焊接图像并发送到嵌入式工业控制机提取到初始焊缝特征点；S2、焊接开始后，连续采集焊接图像并逐帧发送至嵌入式工业控制机进行基于条件对抗生成网络的焊接图像净化和修复；S3、将净化和修复处理后的图像进行特征提取处理；利用高效卷积算子对提取特征后的图像进行跟踪算法处理，更新滤波器参数；S4、将计算得到的焊缝位置实时发送给机器人控制柜进行处理，并控制焊接机器人完成焊缝自动跟踪。本发明通过实时净化和修复焊接图像，解决了焊接过程中强弧光飞溅等噪声干扰的问题，提高了焊缝跟踪精度和焊接质量。

公开(公告)号：CN208363760U

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201820884517.5

申请日：2018-06-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 纪禹操 ,  李叶辉 ,  张铁 ,  魏贤忠 ,  庞业忠 ,  孙偲恺

IPC: E04H6/42 ,  E04H6/22

Abstract: 本实用新型公开了一种基于梳齿交换技术的汽车抓取机构，包括设置有顶盖和四个导向立柱的框架、竖直滑动配合地设置在四个导向立柱上用于承载车轮的四个载车耙、固定设置在所述框架顶端的绞轮提升机构，所述绞轮提升机构通过提升钢缆分别与各载车耙驱动连接；所述框架左右两侧对称设置有沿立体车库内铺设的轨道运动的横向移动机构。本实用新型据诶实现精确抓取车辆，并将其搬运至指定位置，机构简单、操作方便。

公开(公告)号：CN208380217U

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201820869626.X

申请日：2018-06-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李叶辉 ,  纪禹操 ,  张铁 ,  李世隆 ,  庞业忠 ,  魏贤忠

IPC: E04H6/42

Abstract: 本实用新型公开了一种具有剪叉结构的汽车推送机构，包括竖直升降板、两导轨横梁、推送导轨、剪叉结构、车辆托板、剪叉驱动机构，电机悬挂梁，所述两导轨横梁通过一端平行地水平固定在所述竖直升降板一侧，所述推送导轨设置在导轨横梁上，所述车辆托板滑动设置在所述所述推送导轨上，所述电机悬挂梁固定在所述竖直升降板另一侧，所述剪叉驱动机构设置在所述电机悬挂梁上，所述剪叉结构位于两导轨横梁下方，其一端与车辆托板中部相铰接，另一端与剪叉驱动机构相铰接。本实用新型采取电机驱动丝杆带动剪叉机构推动的方式实现推送功能，所需驱动力及整体结构的受力负载小，整体结构简单紧凑，可以实现方案所需的四米以上的推送距离。