公开(公告)号：CN116512256A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310459253.4

申请日：2023-04-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王敏 ,  陈史弘 ,  戴诗陆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于联合学习的机器人最优人机交互阻抗控制方法、存储介质及机器人，方法包括如下步骤：构建任务空间参考回归轨迹、人机交互二阶阻抗模型与任务空间辅助轨迹，建立人机交互任务空间增广系统与对应的评价指标函数；基于积分强化算法在线更新人机交互二阶阻抗模型参数，直至得到最优参数；针对二阶阻抗模型，构建自适应神经网络阻抗控制器；基于确定学习理论获取经验知识，构建常值神经网络阻抗控制器。本方法有效解决了机器人在未知动力学信息与未知人类运动特性条件下人机交互的精确阻抗控制，运用强化学习机制实现在不同任务场景与不同交互对象条件下人机交互参数的在线最优调整。

公开(公告)号：CN220389442U

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202321655436.5

申请日：2023-06-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王敏 ,  陈史弘

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型涉及种一种机械臂实验平台及其移动机械臂装置远程控制系统，机械臂实验平台包括底座、六轴机械臂、力传感器模块、视觉传感器模组、夹具和控制装置；六轴机械臂的始端安装于底座上，六轴机械臂的末端通过力传感器模块连接于夹具；六轴机械臂包括6个依次连接的关节，每个关节均设有驱动电机，驱动电机用于驱动对应关节旋转；控制装置分别连接于视觉传感器模组和六轴机械臂的驱动电机，用于根据视觉传感器模组的检测信号控制驱动电机驱动夹具动作。能够分别精确地控制六个旋转轴的运动并使六个旋转轴协同作业，夹具能够执行更精细更特定的动作，实现机械臂平台与外界交互的传感器信息融合处理和高精度控制并高效完成作业任务。

公开(公告)号：CN216052746U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202122606521.X

申请日：2021-10-28

Applicant: 华南理工大学 ,  佛山纽欣肯智能科技有限公司

Inventor： 王敏 ,  潘鸿飞 ,  陈史弘 ,  戴诗陆

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种带有平衡飞轮和视觉引导模块的无人自行车实验平台，包括机械平台、嵌入式控制板、视觉引导模块、电源管理模块以及电源；机械平台包括车身主体、前轮转向系统、辅助平衡装置、后轮驱动系统以及各个组成之间的固定和连接结构；嵌入式控制板、视觉引导模块、电源管理模块以及电源组成电控模块；视觉引导模块用于获取和处理图像，实现对环境的感知，为无人自行车在环境中的移动提供引导信息；电源管理模块用于供电。本实用新型为提高系统的可扩展性和环境感知能力，在现有结构的基础上，增加了卡片电脑和摄像头，组成视觉引导模块，使得系统能够执行更为复杂的运动控制任务。