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公开(公告)号：CN113386128B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110512320.5
申请日：2021-05-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向多自由度机器人的体势交互方法，包括：采用人体骨骼关键点识别算法得到人体骨骼关键点像素坐标，根据到人体骨骼关键点的像素坐标得到各人体骨骼关键点的三维空间坐标；检测交互过程中过程是否存在肩部被手臂遮挡的异常错误；将人体空间姿态进行矫正，并对关键点空间坐标进行坐标重建；将手臂上腕部相对于肩部的坐标进行归一化，得到归一化后的坐标，同时在手掌上建立局部空间坐标系，得到手掌上局部坐标系相对于肩部为原点的坐标系的姿态角Eler(ψ,θ,γ)；结合归一化后的坐标、机器人连杆长度和手掌姿态，得到机器人各关节的关节角，以驱动机器人运动。可以使得交互过程中在人不超出传感器有效视野的条件下覆盖整个机械臂的工作空间。
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公开(公告)号：CN113386128A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110512320.5
申请日：2021-05-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向多自由度机器人的体势交互方法，包括：采用人体骨骼关键点识别算法得到人体骨骼关键点像素坐标，根据到人体骨骼关键点的像素坐标得到各人体骨骼关键点的三维空间坐标；检测交互过程中过程是否存在肩部被手臂遮挡的异常错误；将人体空间姿态进行矫正，并对关键点空间坐标进行坐标重建；将手臂上腕部相对于肩部的坐标进行归一化，得到归一化后的坐标，同时在手掌上建立局部空间坐标系，得到手掌上局部坐标系相对于肩部为原点的坐标系的姿态角Eler(ψ,θ,γ)；结合归一化后的坐标、机器人连杆长度和手掌姿态，得到机器人各关节的关节角，以驱动机器人运动。可以使得交互过程中在人不超出传感器有效视野的条件下覆盖整个机械臂的工作空间。
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