公开(公告)号：CN115756146A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202111020136.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 ,  华南理工大学

Inventor： 杜广龙 ,  苏金绍 ,  郑宇

IPC: G06F3/01 ,  G06F17/16 ,  G06N3/006 ,  G06N3/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本公开提供一种基于电磁力的触觉交互方法、系统和电磁力生成装置。方法包括：获取用于控制远程机器人操作的操作主体的操作姿态；基于所述远程机器人操作时承受的环境力和所述操作姿态，确定磁场生成元件组的期望位置、以及要施加至所述磁场生成元件组的一组电参数值，所述磁场生成元件组与所述一组电参数值一一对应；基于所述期望位置驱动移动所述磁场生成元件组，并对每个磁场生成元件施加具有对应的电参数值的电参数，其中，所述磁场生成元件组中的磁场生成元件各自基于所施加的电参数生成不同方向的磁场分布，所述不同方向的磁场分布与在所述操作主体处设置的磁性元件相互作用，以在所述操作主体处合成不同方向的电磁力。

公开(公告)号：CN116079703A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202111308490.8

申请日：2021-11-05

Applicant: 华南理工大学 ,  腾讯科技(深圳)有限公司

Inventor： 杜广龙 ,  苏金绍 ,  郑宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种机器人示教方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：在控制实体机器人执行第一示教动作的过程中，响应于实体机器人与障碍物发生碰撞，提供触觉反馈；利用提供触觉反馈后获取的调整指令对第一示教动作进行调整，得到满足非碰撞条件的目标示教动作，基于目标示教动作完成对实体机器人的示教。此种方式，增加了对碰撞事件的自动检测，并在检测到碰撞事件时，提供用于提示存在碰撞事件的触觉反馈，自动检测碰撞事件的可靠性较高，提供触觉反馈后获取的调整指令为示教者根据触觉反馈的提示产生的更为可靠的调整指令，对示教动作进行调整的质量较高，有利于提高机器人示教的效果。

公开(公告)号：CN206563754U

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201621402306.0

申请日：2016-12-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 胡佳纯 ,  程香菊 ,  朱丹彤 ,  郑宇 ,  谢俊

IPC: G01P1/00 ,  G01M10/00

Abstract: 本实用新型公开了一种旋浆式流速仪和声学多普勒流速仪移动装置，包括底座、滑动装置、升降杆和固定装置；所述底座底端安装螺栓与墙体成为整体；所述滑动装置包括纵向滑动部分和横向滑动部分，所述底座和所述纵向滑动部分上均设有滑槽，所述纵向滑动部分上设有与所述底座上的滑槽相匹配的滑轮；所述横向滑动部分上设有与所述纵向滑动部分上的滑槽相匹配的滑轮；所述升降杆与所述横向滑动部分通过焊接成为整体，所述固定装置安装在所述升降杆上，随升降杆上下移动。本实用新型操作简便、调节灵活，一方面可以精确地将流速仪探头放在水槽中的任何位置，另一方面可以同时用于旋浆式流速仪和声学多普勒流速仪，可以有效的减小实验误差。