公开(公告)号：CN116552666A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310260220.7

申请日：2023-03-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张铁 ,  袁泽锟 ,  赖乙宗

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于并联式腿部结构的四足管道爬壁机器人，包括主体和四足运动装置，所述四足运动装置包括四组并联式腿部机构和与真空吸附机构；所述并联式腿部机构包括髋关节支架、第一关节电机、第二关节电机、第三关节电机、第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一关节电机、第二关节电机和第三关节电机均安装于髋关节支架，所述第一连杆组件和第二连杆组件并联式铰接于髋关节支架，所述第一连杆组件和第二连杆组件的一端分别与第一关节电机和第二关节电机连接，所述第一连杆组件的另一端和第二连杆组件的另一端之间通过铰接架连接，真空吸盘安装于铰接架，所述第三关节电机的转轴与主体连接。本发明避免串联结构带来的力矩增大和连杆刚度不足的问题，且可实现对管道内的完整监测。

公开(公告)号：CN113084779A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110302255.3

申请日：2021-03-22

Applicant: 华南理工大学 ,  利丰新材料科技(深圳)有限公司

Inventor： 张东 ,  袁泽锟 ,  王瑞亿 ,  黎禹昕 ,  谢晓莹 ,  张有为 ,  吴錬楷

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/14 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及一种多点位夹取装置，包括上层框架、下层框架、左右滑移机构、前后伸缩机构、前后翻转机构、左右开合机构、夹持机构；左右滑移机构包括双层滑车、带动上层框架相对于下层框架在左右方向滑移的左右滑移部件；上层框架通过双层滑车架设在下层框架上，双层滑车的数量为两个，分别位于上层框架的前后两端；上层框架与左右滑移部件连接，下层框架与左右滑移部件连接；前后伸缩机构安装在上层框架，前后翻转机构安装在前后伸缩机构，左右开合机构安装在前后翻转机构，夹持物品的夹持机构安装在左右开合机构。本发明还涉及一种拾取物品的机器人。本发明结构简单可靠、可以依次自动夹取多个确定位置的物品，属于物品搬运器械领域。

公开(公告)号：CN116301002A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310260206.7

申请日：2023-03-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张铁 ,  袁泽锟 ,  赖乙宗

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于并联式四足管道爬壁机器人的足端轨迹规划方法，包括以下步骤：S1、简化机器人的结构，并设置机器人的结构参数；S2、基于机器人与管道坐标的相对关系确定机器人的起始位姿；S3、构建机器人的单腿运动学模型；S4、基于单腿运动学模型，对机器人的单腿足端运动轨迹进行规划；S5、基于机器人单腿足端运动轨迹的规划，假定机器人在平面上进行运动，获得机器人具体运动轨迹。本发明降低足端轨迹造成的不良冲击，提高了机器人运动的连续性、稳定性和效率；特别是减少足端摆动相过程中足端离开和接触地面过程带来的冲击。

公开(公告)号：CN110549362A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910685479.X

申请日：2019-07-27

Applicant: 华南理工大学 ,  博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司

Inventor： 张东 ,  许文杰 ,  袁泽锟 ,  刘煌桦 ,  卢瑞祥 ,  曾子蕊

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于带传动的可连续旋转平台，包括：固定支架；伺服电机，固定在固定支架上且输出轴延伸至固定支架底部；主动同步轮，位于固定支架底部且与伺服电机的输出轴固定连接；交叉滚子轴承，外圈固定在所述固定支架底部且旋转轴线与伺服电机的输出轴相平行；从动同步轮，设置有中心孔，通过螺栓固定在所述交叉滚子轴承内圈的底部且与所述主动同步轮之间通过同步带驱动连接；旋转平台，与所述从动同步轮固定连接且设置有与所述从动同步轮的中心孔同轴的穿孔；帽型导电滑环，转子端向下地固定在所述固定支架上。本发明体积小、电机安装位置灵活、便于装配，在电机转速较低的情况下，适用于不便使用空心轴电机的机器人关节处。

公开(公告)号：CN210431117U

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201921409329.8

申请日：2019-08-28

Applicant: 华南理工大学 ,  博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司

Inventor： 张东 ,  孟盛康 ,  袁泽锟 ,  范传融 ,  朱国栋 ,  李俊良

IPC: H02K5/26

Abstract: 本实用新型公开了一种基于可调节电机张紧结构的简易电机座，包括：内部固定板，所述内部固定板上设置有便于电机轴通过的圆孔、若干电机安装孔和两个沿水平方向设置的第一长圆孔；外部固定板，整体呈倒置的直角L形，所述外部固定板的顶部竖直设置有若干通过第二螺钉连接电机支架的圆孔，前侧面水平设置有若干通过第三螺钉连接所述电机支架的圆孔，以及两个与所述第一长圆孔相对应的第二长圆孔，所述第一长圆孔和第二长圆孔内设置有将所述内部固定板和外部固定板固定连接的第一螺钉。本实用新型结构轻巧简便，大大提高本实用新型的实用性，可适用于多种小型传动机构，调节方便、固定更加稳定，提高了可操作性性和安全性。

公开(公告)号：CN214686529U

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202120581624.2

申请日：2021-03-22

Applicant: 华南理工大学 ,  利丰新材料科技(深圳)有限公司

Inventor： 张东 ,  袁泽锟 ,  张伟俊 ,  吴泽纪 ,  蔡一婷 ,  张有为 ,  吴錬楷

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/14 ,  B25J15/08 ,  B25J15/04 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型涉及一种多自由度夹取装置，包括上层框架、下层框架、左右滑移机构、前后伸缩机构、前后翻转机构、左右开合机构、夹持机构；左右滑移机构包括双层滑车、带动上层框架相对于下层框架在左右方向滑移的左右滑移部件；上层框架通过双层滑车架设在下层框架上，双层滑车的数量为两个，分别位于上层框架的前后两端；上层框架与左右滑移部件连接，下层框架与左右滑移部件连接；前后伸缩机构安装在上层框架，前后翻转机构安装在前后伸缩机构，左右开合机构安装在前后翻转机构，夹持物品的夹持机构安装在左右开合机构。本实用新型还涉及一种拾取物品的机器人。本实用新型可以依次自动夹取多个确定位置的物品，属于物品搬运器械领域。