公开(公告)号：CN115784960A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211579313.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 尹标林 ,  蒋凯

IPC: C07D207/337

Abstract: 本发明提供了一种S‑亚硝基谷胱甘肽还原酶抑制剂N6022中间体化合物F(3‑(1‑(4‑(((叔丁氧羰基)氨基)甲基)2‑甲苯基)5‑(4‑氯苯基)‑1氢‑吡咯‑2‑基)丙酸)的合成方法。该方法以吡咯和4‑溴‑3‑甲基苯甲腈为起始物料，通过buchwald‑hartwig反应、Vilsmeier‑Haack反应、witting反应、Pd/C氢化‑N叔丁氧羰基保护反应、水解反应、钯催化氧化芳基化反应共6步反应，制备得到抑制剂N6022中间体化合物F。该方法原料试剂廉价易得，安全可控，可操作性好，对于还未报道过的N6022的不对称合成有潜在参考价值。

公开(公告)号：CN118135522A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410311167.3

申请日：2024-03-19

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 唐洁 ,  蒋凯

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06V10/94 ,  G06T7/73 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割的多无人车协作建图方法，该方法是基于同步定位与建图SLAM结合神经网络模型进行语义分割实现动态环境下多无人车协作构建地图，采用SLAM在特征点提取的同时，通过神经网络模型进行语义分割将特征点区分为动态和静态，进而实现对动态特征点的过滤，并采用集中式架构即多个无人车前端与一个服务器后端，多无人车运行的同时将建图数据发送至服务器后端，服务器后端通过回环检测实现多无人车之间的地图融合，再采用渐进非凸性GNC算法优化融合地图的全局位姿图，从而有效降低异常值造成的估计误差。本发明能够在动态环境下更准确地估计位姿，采用多车协同的方式，提升无人车建图质量与建图效率。