公开(公告)号：CN108546308A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810341363.X

申请日：2018-04-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 任碧野 ,  胡燕

IPC: C08F8/44 ,  C08F293/00 ,  C08F220/18 ,  C08F220/54

Abstract: 本发明公开了一种基于超两亲分子的多重响应性离子凝胶及其制备方法。该制备方法是在偶氮二异丁腈的引发下通过可逆断裂链加成法制备了中间链段为聚乙二醇，两端为异丙基丙烯酰胺和丙烯酸叔丁酯共聚物的ABA型三嵌段共聚物，在三氟乙酸的作用下使聚合物上的丙烯酸叔丁酯链段水解成丙烯酸链段，将水解后的聚合物溶解在水中并调其pH，并加入烷基三甲基溴化铵进行复合制得超两亲分子。通过调节聚合物上异丙基丙烯酰胺和丙烯酸的数目，调节超两亲分子的亲疏水性，制得了透明均一的离子凝胶。本发明所制得的离子凝胶能在pH、阴阳离子计量比、盐浓度和温度下都具有明显响应行为，为多重响应性离子凝胶的制备提供了新的方法。

公开(公告)号：CN108546308B

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201810341363.X

申请日：2018-04-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 任碧野 ,  胡燕

IPC: C08F8/44 ,  C08F293/00 ,  C08F220/18 ,  C08F220/54

Abstract: 本发明公开了一种基于超两亲分子的多重响应性离子凝胶及其制备方法。该制备方法是在偶氮二异丁腈的引发下通过可逆断裂链加成法制备了中间链段为聚乙二醇，两端为异丙基丙烯酰胺和丙烯酸叔丁酯共聚物的ABA型三嵌段共聚物，在三氟乙酸的作用下使聚合物上的丙烯酸叔丁酯链段水解成丙烯酸链段，将水解后的聚合物溶解在水中并调其pH，并加入烷基三甲基溴化铵进行复合制得超两亲分子。通过调节聚合物上异丙基丙烯酰胺和丙烯酸的数目，调节超两亲分子的亲疏水性，制得了透明均一的离子凝胶。本发明所制得的离子凝胶能在pH、阴阳离子计量比、盐浓度和温度下都具有明显响应行为，为多重响应性离子凝胶的制备提供了新的方法。

公开(公告)号：CN107957684A

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201711145217.1

申请日：2017-11-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 翟敬梅 ,  李连中 ,  刘坤 ,  胡燕

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开一种基于虚拟速度向量场的机器人三维无碰轨迹规划方法，包括以下步骤：（1）建立机器人的运动学模型；（2）分析机器人的正逆运动学；（3）求解机器人雅可比矩阵；（4）基于扫掠球量对机器人机械臂进行模型简化；（5）建立机器人碰撞检测矩阵求取简化后机器人模型与障碍物的最近距离；（6）改进虚拟速度向量场的吸引速度、排斥速度、切向速度三个向量场函数进行多机器人的无碰运动规划；（7）基于路径优先策略对机器人速度进行优化。本发明对机器人无碰轨迹规划算法进行了优化，提高了机器人运行时的平稳性、轨迹的平滑度以及作业效率。