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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114526756A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210005058.X
申请日：2022-01-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载多传感器校正方法、装置及存储介质，其中方法包括：建立三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计的误差模型；对三轴加速度计和三轴磁力计的误差进行优化校正；结合已校正的三轴加速度计和三轴磁力计，提出三轴陀螺仪联合校正方法，将陀螺仪误差模型参数估计问题转化为非线性函数优化问题；采集多传感器的数据，运用L‑M算法并基于四元数姿态解算方法对三轴陀螺仪进行联合校正，解得陀螺仪误差模型中待求参数的最优估计值。本发明不依赖于精密的实验设备，针对无人机机载传感器校正的快速性和准确性要求，克服了校正过程繁琐及联合校正局限性的问题，具有良好的通用性和适应性。本发明可广泛应用于无人机技术领域。
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公开(公告)号：CN112190408B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202011261574.6
申请日：2020-11-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种爬楼梯的助行器及其爬楼方法，其中爬楼梯的助行器包括控制器、上盖板、下盖板、升降机构和移动机构；所述上盖板和下盖板之间通过移动机构连接，所述上盖板设有至少两对驱动轮，每个驱动轮均连接有驱动电机；所述升降机构包括升降电机、升降丝杆和剪叉式支撑脚，所述升降丝杆通过第三轴承座安装于下盖板，所述剪叉式支撑脚的上端连接有第一轴承座，此第一轴承座通过第一丝杆法兰与升降丝杆连接，所述升降电机通过第一同步带机构与升降丝杆连接；所述移动机构、升降电机和驱动电机均与控制器连接。本发明可根据台阶不同的高度、宽度进行程序事先设定，以满足各类楼梯需求，适应能力广，灵活性和机动性好。
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公开(公告)号：CN114526756B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210005058.X
申请日：2022-01-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载多传感器校正方法、装置及存储介质，其中方法包括：建立三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计的误差模型；对三轴加速度计和三轴磁力计的误差进行优化校正；结合已校正的三轴加速度计和三轴磁力计，提出三轴陀螺仪联合校正方法，将陀螺仪误差模型参数估计问题转化为非线性函数优化问题；采集多传感器的数据，运用L‑M算法并基于四元数姿态解算方法对三轴陀螺仪进行联合校正，解得陀螺仪误差模型中待求参数的最优估计值。本发明不依赖于精密的实验设备，针对无人机机载传感器校正的快速性和准确性要求，克服了校正过程繁琐及联合校正局限性的问题，具有良好的通用性和适应性。本发明可广泛应用于无人机技术领域。
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公开(公告)号：CN112190408A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011261574.6
申请日：2020-11-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种爬楼梯的助行器及其爬楼方法，其中爬楼梯的助行器包括控制器、上盖板、下盖板、升降机构和移动机构；所述上盖板和下盖板之间通过移动机构连接，所述上盖板设有至少两对驱动轮，每个驱动轮均连接有驱动电机；所述升降机构包括升降电机、升降丝杆和剪叉式支撑脚，所述升降丝杆通过第三轴承座安装于下盖板，所述剪叉式支撑脚的上端连接有第一轴承座，此第一轴承座通过第一丝杆法兰与升降丝杆连接，所述升降电机通过第一同步带机构与升降丝杆连接；所述移动机构、升降电机和驱动电机均与控制器连接。本发明可根据台阶不同的高度、宽度进行程序事先设定，以满足各类楼梯需求，适应能力广，灵活性和机动性好。
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公开(公告)号：CN213883892U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202022606715.5
申请日：2020-11-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种爬楼梯的助行器，其中爬楼梯的助行器包括控制器、上盖板、下盖板、升降机构和移动机构；所述上盖板和下盖板之间通过移动机构连接，所述上盖板设有至少两对驱动轮，每个驱动轮均连接有驱动电机；所述升降机构包括升降电机、升降丝杆和剪叉式支撑脚，所述升降丝杆通过第三轴承座安装于下盖板，所述剪叉式支撑脚的上端连接有第一轴承座，此第一轴承座通过第一丝杆法兰与升降丝杆连接，所述升降电机通过第一同步带机构与升降丝杆连接；所述移动机构、升降电机和驱动电机均与控制器连接。本实用新型可根据台阶不同的高度、宽度进行程序事先设定，以满足各类楼梯需求，适应能力广，灵活性和机动性好。
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