公开(公告)号：CN115063465A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210675734.4

申请日：2022-06-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 肖国权 ,  罗奕滔 ,  许申傲 ,  杨睿浩 ,  潘水清

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/33 ,  G06T5/00 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的无人车行驶路况建模方法：通过激光雷达获取车辆行驶道路及周围环境的点云信息，获取的点云数据经存储和邻域划分后构建出点云间的拓扑关系，并通过点云空间拓扑关系估算出点云的法向量、曲率等特征信息，进一步对点云滤波去噪后存储，并对多帧的点云信息进行配准并放入虚拟空间中进行三维网格重建，获得障碍物的三维模型并在虚拟地图中进行路况重建，对对应路况进行实时分析，采用本方法能够提升车辆性能虚拟测试与路径规划的准确性和效率。

公开(公告)号：CN115063465B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202210675734.4

申请日：2022-06-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 肖国权 ,  罗奕滔 ,  许申傲 ,  杨睿浩 ,  潘水清

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/33 ,  G06T5/00 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的无人车行驶路况建模方法：通过激光雷达获取车辆行驶道路及周围环境的点云信息，获取的点云数据经存储和邻域划分后构建出点云间的拓扑关系，并通过点云空间拓扑关系估算出点云的法向量、曲率等特征信息，进一步对点云滤波去噪后存储，并对多帧的点云信息进行配准并放入虚拟空间中进行三维网格重建，获得障碍物的三维模型并在虚拟地图中进行路况重建，对对应路况进行实时分析，采用本方法能够提升车辆性能虚拟测试与路径规划的准确性和效率。

公开(公告)号：CN221718434U

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202420479232.9

申请日：2024-03-12

Applicant: 华南理工大学 ,  广州华工机动车检测技术有限公司

Inventor： 于善虎 ,  罗奕滔 ,  李巍华 ,  卢仲康 ,  郑润霖 ,  陈少豪 ,  陈浩 ,  陈灿荣

IPC: B60R11/00 ,  G01S7/481

Abstract: 本实用新型提供一种车载激光雷达支架，包括：雷达本体、安装板、两个支撑板、两个第一支撑杆和两个第二支撑杆；所述安装板上开设有安装孔，所述雷达本体设置于所述安装板上，且所述雷达本体位于所述安装孔的一侧；两个所述支撑板均设置于所述安装板的一面上，且每一所述支撑板上设置一所述第一支撑杆和一所述第二支撑杆。通过使用此车载激光雷达支架，通过雷达本体、安装板、两个支撑板、两个第一支撑杆和两个第二支撑杆之间的配合，能根据具体需求对高度和倾斜角度进行调节，也就是能对激光雷达的俯仰角度进行调节，使用范围广，保证激光雷达能提升至较高的高度的同时，还能提供良好的探测视野，同时能兼顾到整体的稳定性。

公开(公告)号：CN221476960U

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202420599713.3

申请日：2024-03-26

Applicant: 华南理工大学 ,  广州华工机动车检测技术有限公司

Inventor： 于善虎 ,  罗奕滔 ,  李巍华 ,  付伟 ,  郑润霖 ,  付东鑫 ,  陈少豪 ,  吴奕琦 ,  刘健聪

IPC: B60R11/04

Abstract: 本实用新型提供一种车载相机支架，包括：导轨、滑块、相机底座、连接板、连接机构和吸盘机构；所述滑块滑动设置于所述导轨上，所述相机底座通过所述连接板与所述滑块连接，所述连接机构与所述导轨连接，且所述连接机构远离所述导轨的一侧与所述吸盘机构连接。使用此车载相机支架，能根据不同横向感知范围需求对相机的位置进行调节，且通过将相机安装在相机底座上，能对角度进行很好的调节，进而确保可以获得较大且可变化的视场面积，使用更灵活，且通过设置吸盘机构，拆装简便，方便移动和对整个车载相机支架进行调整。