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公开(公告)号：CN118409588B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410445779.1
申请日：2024-04-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种两栖无人艇自主登陆系统及其控制方法，该系统包括无人化测控平台、水上行驶子系统和陆地行驶子系统；无人化测控平台对两栖无人艇外界环境信息进行多源性采集，基于采集数据运行自主登陆控制算法，构建双层栅格地图叠加结构的近岸端路径规划环境模型；基于Hybrid A*算法生成满足无人艇运动学特性，连接初始位姿和目标位姿的全局路径，基于TEB算法对全局路径进行局部优化；辨识无人艇三自由度运动模型参数；基于NMPC算法对规划路径进行曲线路径跟踪，计算控制指令并下发控制指令至水上行驶子系统和陆地行驶子系统。本发明可以实现轮式两栖艇的无人化作业，可以实现两栖无人艇的高效可靠自主登陆功能。
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公开(公告)号：CN119470280A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411619561.X
申请日：2024-11-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速线性共焦扫描光声显微成像系统及其成像方法，成像系统包括激光发射模块、线性共焦扫描光声探头模块和系统控制及信号处理模块，通过控制压电位移台使光纤共振，并使出射的激光直线等步距快速扫描待测样品，控制电控旋转台逐小角度重复上述扫描，旋转至180°完成样品表面全扫描，样品吸收激光后产生声信号，由中空线聚焦换能器接收并转换成电信号，传输至计算机进行信号处理及图像重建。本发明通过线性共焦原理，实现对样品的快速稳定扫描，在优化探头小型化的同时保证成像灵敏度。
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公开(公告)号：CN111572720B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202010390554.2
申请日：2020-05-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高速高海况可下潜的多体无人航行器及其控制方法，该多体无人航行器包括：主船体、多个推进子船体、多个侧翼、多个水平舵、尾鳍和通信子船体；侧翼设置在主船体两侧，侧翼一端与主船体连接，侧翼另一端与推进子船体一侧连接，推进子船体另一侧与水平舵连接，尾鳍一端与主船体连接，尾鳍另一端与通信子船体连接，通信子船体与主船体通信连接；推进子船体与通信子船体均连接有推进器；主船体内部还设有压载水舱，压载水舱用于调整船体内的进排水。本发明能够实现水上航行、半潜航行和全潜航行的功能，适应高海况下的水上和水下作业需求，并最大限度保持平稳。
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公开(公告)号：CN114692520B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210207939.X
申请日：2022-03-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种面向多场景的无人艇虚拟仿真测试平台及测试方法，包括海洋环境仿真模块、测试评价模块、动力学仿真模块、传感器模拟模块及自主航行交互模块；测试方法包括设置海况等级及测试项目；生成测试的海洋测试场景及相关场景，在场景中布置被测虚拟无人艇；由虚拟传感器获取传感信息，并将信息输入实际无人艇的控制终端；控制终端完成传感数据解析得到控制指令，传回虚拟测试平台，实现对虚拟无人艇的航行控制；航行结束后，记录航行数据并生成评价结果。本发明能有效提高无人艇自主航行性能测试效果，减小测试时间，降低测试成本。
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公开(公告)号：CN112163429B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202011031042.3
申请日：2020-09-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F40/30 , G06F40/211 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种结合循环网络及BERT的句子相关度获取方法、系统及介质，其中方法包括：对待识别的两个句子进行分词，将句子合并成一个句子对，合并各个单词的位置词向量、单词词向量信息及分段信息作为BERT层的输入；通过BERT层学习句子及句子之间的上下文信息和关系，输出词向量语义序列和全局特征表示；对词向量语义序列进行学习，获得包含目标文本的局部特征表示；利用串联对句子的全局特征表示和局部特征表示进行合并，获得最终语义表示，根据最终语义表示对句子的相关度进行判断，并输出判断结果。本发明利用BERT学习句子间的上下文信息后，提取句子的局部信息，提高了句子相关度判别的精准度，可广泛应用于自然语言处理领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109919026B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910091223.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开的一种水面无人艇局部路径规划方法，包括以下步骤：采集无人艇作业环境的水面图像数据并进行标记；训练图像语义分割模型和ACF检测器，通过不断迭代使得模型收敛并存储模型参数；利用图像语义分割模型将水面图像进行像素级分类，得到水面边界线；提取水面障碍物存在区域，采用聚合通道特征算法识别水面障碍物；将水面图像所在相平面投射到无人艇行驶的水平面，估计水面边界线和水面障碍物的实际方位和距离，构建无人艇避障环境模型；将水面障碍物数据导入VFH*局部避障算法，得到当前无人艇可行方向；本发明并对障碍物进行特征识别，实现水面图像信息的有效提取，得到合理的局部路径规划策略，满足无人艇避障需求。
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公开(公告)号：CN116257063A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310234806.6
申请日：2023-03-10
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能无人艇航径规划与路径跟踪监测系统与方法，所述系统包括监测上位机系统、无人机组和被测无人艇，所述监测上位机系统由用户输入模块、航径规划模块、无人机调度模块、无人艇实时位置信息融合模块、无人艇路径跟踪误差分析模块和结果输出模块组成。系统能根据用户输入起始点和终点信息，自动生成随机的规划航径，在无人艇跟踪所规划航径行驶的过程中，系统调度无人机组悬停在规划航径途经点上空对途经的无人艇进行在线监测，系统在融合多无人机的实时位置信息后对跟踪误差进行求解分析，最终评估出被测无人艇的路径跟踪性能。
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公开(公告)号：CN112668527B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202011642474.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F18/15 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种超声导波半监督成像检测方法。所述方法包括以下步骤：对从不同传感器采集的信号进行标准化，以保证训练样本的一致性；利用卷积编码网络获取降维表示，并通过重构误差保证降维质量；在正常信号的降维表示中加入信号干扰，重构模拟损伤信号；利用半监督学习框架构造孪生网络并采用异常信号训练孪生网络，通过对孪生网络中正常状态信号和测试信号的比较，得到孪生网络的损伤指数；利用概率成像技术对损伤状态进行可视化描述。在复合材料板上的实验表明，本发明能够有效地获得结构的损伤指数，并结合时间系数实现损伤成像表征。
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公开(公告)号：CN113916793B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111111081.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏阵列激励的非接触激光超声损伤检测方法和系统，该方法的步骤具体包括：随机生成测量矩阵，进行激光稀疏阵列激励，获取观测矩阵，观测矩阵中每一个观测值对应测量矩阵的一行向量和一帧原始波场图像所有像素点的内积，测量矩阵的一行向量表示一次激光稀疏阵列激励；对测量信号进行波场稀疏重构，依次选取观测矩阵中的列观测向量进行波场稀疏重构，得到原始波场的重构图像；得到重构的原始波场重构图像后，基于巴氏距离进行波场损伤成像。本发明通过压缩感知的数据处理方法可减少扫查激励次数，减小扫查中由于位置误差和振动带来的检测误差。
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公开(公告)号：CN113012065B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110269729.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了融合暗通道与全局直方图拉伸的水下图像色彩恢复方法，包括如下步骤：采集水下图像，进行相关预处理形成标准RGB图像；对彩色图像进行暗通道建模；对RGB图像进行直方图拉伸建模；寻找图像中参与拉伸的像素阈值；结合暗通道和自然图像色彩分布原理，确定直方图拉伸参数；进行直方图拉伸，对形成的图像进行再次进行色彩均衡。根据本发明能够有效地对水下图像进行色彩恢复，提升后续图像研究的效率。本发明能够应用到水下摄影、无人船避障、水文环境研究等多种场景，具有巨大的实用意义。
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