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公开(公告)号：CN111156998B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201911367625.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机与IMU信息融合的移动机器人定位方法，包括下述步骤：(1)建立针孔相机模型；(2)建立IMU测量模型；(3)结构光相机深度计算与基于特征点匹配的位姿变换计算；(4)IMU预积分姿态解算以及IMU坐标系与相机坐标系的转换；(5)RGB‑D数据与IMU数据融合过程以及相机位姿优化过程，最终获得精准的定位姿态。本发明使用RGB‑D相机与IMU的传感器组合的定位，很好的利用了IMU在短时间的快速运动具有较好的状态估计的特性，而相机具有静态条件下基本不漂移的特性，从而使定位系统具有较好的静态特性和动态特性，使机器人能适应低速运动场合和高速运动场合。
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公开(公告)号：CN109828580A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910146815.3
申请日：2019-02-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分离式超声波的移动机器人编队跟踪控制方法，包含步骤：步骤(1)：建立单个移动机器人的运动学模型；步骤(2)：建立n个移动机器人编队动态数学模型；步骤(3)：建立分离式超声波获取相对位姿的模型并推导出相对位姿的计算公式；步骤(4)：从编队跟踪控制的实际问题出发，结合所述相对位姿的计算公式设计出使编队跟踪误差渐近收敛的控制规律；步骤(5)：选取移动机器人参考路径，设置移动机器人参数与控制器参数，根据所述控制规律实现移动机器人的编队跟踪控制。本发明从实际应用角度出发，给出了一种分离式超声波获取位姿信息的方法，并设置实际可行的控制器，达到移动机器人编队跟踪控制误差渐近收敛的目标。
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公开(公告)号：CN109828580B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910146815.3
申请日：2019-02-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分离式超声波的移动机器人编队跟踪控制方法，包含步骤：步骤(1)：建立单个移动机器人的运动学模型；步骤(2)：建立n个移动机器人编队动态数学模型；步骤(3)：建立分离式超声波获取相对位姿的模型并推导出相对位姿的计算公式；步骤(4)：从编队跟踪控制的实际问题出发，结合所述相对位姿的计算公式设计出使编队跟踪误差渐近收敛的控制规律；步骤(5)：选取移动机器人参考路径，设置移动机器人参数与控制器参数，根据所述控制规律实现移动机器人的编队跟踪控制。本发明从实际应用角度出发，给出了一种分离式超声波获取位姿信息的方法，并设置实际可行的控制器，达到移动机器人编队跟踪控制误差渐近收敛的目标。
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公开(公告)号：CN111156998A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911367625.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D相机与IMU信息融合的移动机器人定位方法，包括下述步骤：(1)建立针孔相机模型；(2)建立IMU测量模型；(3)结构光相机深度计算与基于特征点匹配的位姿变换计算；(4)IMU预积分姿态解算以及IMU坐标系与相机坐标系的转换；(5)RGB-D数据与IMU数据融合过程以及相机位姿优化过程，最终获得精准的定位姿态。本发明使用RGB-D相机与IMU的传感器组合的定位，很好的利用了IMU在短时间的快速运动具有较好的状态估计的特性，而相机具有静态条件下基本不漂移的特性，从而使定位系统具有较好的静态特性和动态特性，使机器人能适应低速运动场合和高速运动场合。
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