公开(公告)号：CN112380655B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202011311344.6

申请日：2020-11-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 翟敬梅 ,  林煌杰

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开一种基于RS‑CMSA算法的机器人逆运动学求解方法。包括以下步骤：(1)基于PoE公式对串联机器人进行正运动学建模；(2)将机器人逆运动学求解问题建模成非线性多模态优化问题；(3)利用RS‑CMSA算法对非线性多模态优化问题进行求解，获得给定位姿对应的所有符合约束的逆解。本发明针对一般的串联机器人，不限自由度数，不限关节种类，与一般的智能算法只能求解出一个逆运动学解不同，本发明基于RS‑CMSA算法进行串联机器人逆运动学求解，可避免优化过程陷入局部收敛，保证了收敛精度，收敛精度为1e‑6mm，并且可获得给定位姿对应的所有符合约束的逆解，为后续的运动规划和运动控制提供基础。

公开(公告)号：CN112380655A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011311344.6

申请日：2020-11-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 翟敬梅 ,  林煌杰

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开一种基于RS‑CMSA算法的机器人逆运动学求解方法。包括以下步骤：(1)基于PoE公式对串联机器人进行正运动学建模；(2)将机器人逆运动学求解问题建模成非线性多模态优化问题；(3)利用RS‑CMSA算法对非线性多模态优化问题进行求解，获得给定位姿对应的所有符合约束的逆解。本发明针对一般的串联机器人，不限自由度数，不限关节种类，与一般的智能算法只能求解出一个逆运动学解不同，本发明基于RS‑CMSA算法进行串联机器人逆运动学求解，可避免优化过程陷入局部收敛，保证了收敛精度，收敛精度为1e‑6mm，并且可获得给定位姿对应的所有符合约束的逆解，为后续的运动规划和运动控制提供基础。