公开(公告)号：CN107738273B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201710975489.8

申请日：2017-10-16

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张铁 ,  林康宇

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于输入整形器的机器人关节末端残余振动抑制方法，包括步骤：步骤一：获取机器人系统无阻尼固有频率ω0和阻尼比ζ；步骤二：建立关于输入整形器脉冲幅值参数的线性规划问题数学模型；步骤三：采用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值表达式，迭代求得脉冲幅值最优解；步骤四：将脉冲幅值最优解与脉冲发生时间结合组成控制误差优化输入整形器；步骤五：将参考信号与控制误差优化输入整形器做卷积运算得到新的整形信号，对其做预测路径规划处理后，再利用该信号去驱动系统以抑制机器人末端残余振动。本发明增强了输入整形器的鲁棒性，过程控制误差和定位误差最小；对整形后的信号做预测路径规划，从而补偿和减少了输入整形带来的系统时滞时间。

公开(公告)号：CN107738273A

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201710975489.8

申请日：2017-10-16

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张铁 ,  林康宇

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0091

Abstract: 本发明公开了一种基于输入整形器的机器人关节末端残余振动抑制方法，包括步骤：步骤一：获取机器人系统无阻尼固有频率ω0和阻尼比ζ；步骤二：建立关于输入整形器脉冲幅值参数的线性规划问题数学模型；步骤三：采用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值表达式，迭代求得脉冲幅值最优解；步骤四：将脉冲幅值最优解与脉冲发生时间结合组成控制误差优化输入整形器；步骤五：将参考信号与控制误差优化输入整形器做卷积运算得到新的整形信号，对其做预测路径规划处理后，再利用该信号去驱动系统以抑制机器人末端残余振动。本发明增强了输入整形器的鲁棒性，过程控制误差和定位误差最小；对整形后的信号做预测路径规划，从而补偿和减少了输入整形带来的系统时滞时间。

公开(公告)号：CN117636337A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311509761.5

申请日：2023-11-14

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 林康宇 ,  张见威

IPC: G06V20/69 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种针对细菌性和真菌性角膜炎的分类方法，包括下述步骤：获取包含细菌性角膜炎和真菌性角膜炎的图像数据集；将预处理后的图像数据集输入预先设立的神经网络进行数据增强；构建分类模型，所述分类模型包括特征提取模块、混淆特征交互模块和分类器；基于交叉熵损失、多类相似性损失和混淆损失对分类模型进行训练，直至模型收敛；使用训练好的分类模型对细菌性和真菌性角膜炎图像进行分类。本发明通过设计混淆特征交互模块去学习到更具表达力的特征，并且设计混淆损失去引导模型学习混淆特征，从而提高分类准确度。