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公开(公告)号：CN118492790A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410431728.3
申请日：2024-04-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本申请公开了一种焊接机器人位姿计算方法、系统、装置及介质，该方法包括采用双目摄像头抓取待焊接工件图像并进行定位，对抓取到的第一局部图像和第二局部图像分别进行焊接面分割，得到第一局部焊接面和第二局部焊接面；对第一局部焊接面和第二局部焊接面分别进行特征点检测和特征点匹配；对局部焊接面的稀疏三维点云进行平面拟合，得到拟合焊接平面和拟合焊接平面的法向量；将焊缝起始点在相机坐标系下的空间位置转换到机器人坐标系，以进行后续的姿态控制。本申请通过结合双目立体视觉对待焊接工件的焊缝起始点进行定位，根据定位获得局部焊接面的法向量获取机器人姿态，有效实现对待焊接工件焊缝起始点的精准定位。
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公开(公告)号：CN101706886A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910042271.2
申请日：2009-08-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种智能化程度高、实用性强，以订单驱动的加工车间单件小批量混流生产方法，将加工车间的制造系统划分为计划模块、调度模块、系统数据库、上位RFID读写器、设备控制层，其中计划模块、调度模块和设备控制单元都由Agent(智能体)技术来实现，制造系统的各部分通过网络及通讯协议连接成多Agent(智能体)制造系统。在正常情况下，系统通过静态调度按预定作业工序进行加工，当系统发生异常时，则通过动态调度来完成加工任务，据此管理人员能够实时动态掌握生产过程信息。本发明能有效地提高加工效率、降低生产成本。
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公开(公告)号：CN118479175A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410440931.7
申请日：2024-04-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: B65G1/04 , B65G1/137 , B65G35/00 , G06Q10/047 , G06Q10/083 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种穿梭车作业的任务调度与运行路径结合的优化方法及装置，其中方法包括：获取仓储信息，建立栅格化地图，以及构建可行路径表；在考虑穿梭车运行路径的基础上建立任务调度与路径选择的优化模型；以最小化作业总时间为目标，将四向穿梭车系统的任务调度与路径选择过程作为研究对象，根据优化模型构建作业与路径选择的调度的数学模型；利用数学模型，采用并行局部迭代搜索算法对待入库和待出库货物的调度顺序和运行路径进行优化，确定完成调度的最优方案。本发明在考虑穿梭车运行路径的基础上建立化模型，采用并行局部迭代搜索算法提高模型搜索效率，有效提高了效率和仓储运行的稳定性，可广泛应用于穿梭车系统的调度与优化领域。
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公开(公告)号：CN118334115A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410307106.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向堆叠场景的工件位姿估计方法、装置及介质，属于计算机视觉技术领域。其中方法包括：首先使用渲染软件以域随机化方法生成训练数据集训练模型得到权重；使用基于分离注意力机制的Mask RCNN模型对真实场景的工件检测获得目标的局部RGB‑D图像；然后输入到改进DenseFusion模型获得初步姿态，经过姿态迭代细化输出目标最终的6D位姿，能够在存在堆叠和遮挡的复杂场景中，准确识别并实例级分割工件，提升目标6D位姿估计的精度和稳定性，提高机器人抓取的准确率和效率，并且降低数据集制作的成本，提升数据标注效率，使方法可以快速迁移到其他目标的抓取应用。
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公开(公告)号：CN114347015B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111499988.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括：采用双目摄像头对待抓物体进行定位，获得所述待抓物体的第一位置；根据所述第一位置将线激光投射在所述待抓物体上，对落在所述待抓物体上的激光进行定位，获得多个激光点的第二位置；根据所述第二位置获取所述待抓物体在机器人坐标系下的空间坐标；根据获得的所述空间坐标获取所述机器人的抓取位姿，根据所述抓取位姿控制所述机器人抓取所述待抓物体。本发明通过结合双目立体视觉与线激光对待抓物体进行识别定位，根据定位获得的空间坐标获取抓取位姿，有效实现对散乱堆叠的的待抓物体精准抓取。本发明可广泛应用于机器人控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113671910B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110824553.9
申请日：2021-07-21
Applicant: 华南理工大学 , 广东世创金属科技股份有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种集成多AGV柔性作业车间调度方法、装置及介质，其中方法包括：获取调度任务参数；初始化算法参数，所述算法参数包括最大完工时间记忆库的大小H；对集成多AGV的柔性作业车间调度方案进行编码，初始化当前解X；对当前解进行解码，获得最大完工时间f(X)，初始化记忆库中的值为当前解的最大完工时间；执行带最大完工时间记忆库的变邻域局部搜索算法，直到算法终止；在算法终止后，输出最优的调度方案。本发明实现对机器工件和多AGV的同时调度；其中变邻域局部搜索算法包含最大完工时间记忆库，利用记忆库中信息来确定解的邻域变换方向，提高算法的搜索速度。本发明可广泛应用于生产调度技术领域。
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公开(公告)号：CN106391658B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201610903043.X
申请日：2016-10-17
Applicant: 华南理工大学 , 广东隽诺环保科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向大规模客户化定制的废旧轮胎资源化回收处理系统，所述废旧轮胎资源化回收处理系统根据不同客户的定制需求，配置相应的废旧轮胎资源化处理生产线，所述生产线由机械部分和电气控制部分构成；其中，机械部分由双轴机、碟片分选机、钢丝分离机、振动筛和滚筒式磁选机、破碎机、风选机、储料斗、磨粉机、离心筛、中央除尘装置，以及连接它们的传送带、螺旋输送装置、密封管道组成，并采用统一接口来实现单元设备组合；所述电气控制部分由工控机、可编程控制器、电气/电子元器件以及温度传感器和电流传感器组成。本发明的废旧轮胎资源化处理生产线，能够分离出废旧轮胎中的钢丝和橡胶，用以回收利用，实现了废旧轮胎资源化处理，防止了环境污染。
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公开(公告)号：CN106391658A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610903043.X
申请日：2016-10-17
Applicant: 华南理工大学 , 广州隽诺环保科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向大规模客户化定制的废旧轮胎资源化回收处理系统，所述废旧轮胎资源化回收处理系统根据不同客户的定制需求，配置相应的废旧轮胎资源化处理生产线，所述生产线由机械部分和电气控制部分构成；其中，机械部分由双轴机、碟片分选机、钢丝分离机、振动筛和滚筒式磁选机、破碎机、风选机、储料斗、磨粉机、离心筛、中央除尘装置，以及连接它们的传送带、螺旋输送装置、密封管道组成，并采用统一接口来实现单元设备组合；所述电气控制部分由工控机、可编程控制器、电气/电子元器件以及温度传感器和电流传感器等组成。本发明的废旧轮胎资源化处理生产线，能够分离出废旧轮胎中的钢丝和橡胶，用以回收利用，实现了废旧轮胎资源化处理，防止了环境污染。
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公开(公告)号：CN118485259A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410664075.3
申请日：2024-05-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06N3/126 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种分布式柔性作业车间调度方法、装置及存储介质，其中方法包括：将考虑运输时间的车间调度问题转化为若干个子问题；以最大完工时间为优化目标建立符合该调度问题的数学模型；初始化算法的参数；采用一种变邻域搜索算法来求解该调度问题，首先运用染色体编码和启发式规则相结合的方式来随机初始化染色体，然后设计了若干基于关键工厂的邻域搜索算子，然后在此基础上考虑了一种变邻域搜索策略，在该策略的引导下，每次迭代选择不同的搜索算子，直至迭代终止；最后输出最优调度方案。本发明解决了目前少有研究的考虑运输时间的分布式柔性作业车间调度问题，可适应当前制造业的快速转型，从而提高生产企业的可持续性发展。
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公开(公告)号：CN115246983B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210879265.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复合介电材料及其制备方法和其在电容中的应用，所述复合介电材料包括填充物和粘结剂，其中，所述填充物和粘结剂的体积份数比为(1～80):(20～99)；其中，所述填充物包括压电陶瓷、半导体材料，其中，所述压电陶瓷和半导体材料的体积份数比为1:(0.5～2)。本发明中的电容具有较高的介电常数和介电强度，克服了电容中的漏电流以及自放电的问题，提高了电容的电容量和电容的使用电压。
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