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公开(公告)号：CN107025668A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710199736.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G01C22/00 , G01C21/206 , G06T2207/10016 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的视觉里程计的设计方法，包括以下步骤：通过深度相机采集环境中的彩色和深度图像信息；提取初始关键帧以及其余图像帧中的特征点；用光流法跟踪特征点在当前帧的位置，找到特征点对；根据实际特征点的数目和前后两帧之间的特征点重叠区域大小选择使用稀疏直接法或者特征点法求得两帧之间的相对位姿；利用深度图像的深度信息，结合两帧之间的相对位姿求取关键帧上特征点在世界坐标系下的3d点坐标，并在另一线程对关键帧进行点云拼接，构建地图。本发明方法结合了稀疏直接法和特征点法，能够提高视觉里程计的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107025668B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710199736.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的视觉里程计的设计方法，包括以下步骤：通过深度相机采集环境中的彩色和深度图像信息；提取初始关键帧以及其余图像帧中的特征点；用光流法跟踪特征点在当前帧的位置，找到特征点对；根据实际特征点的数目和前后两帧之间的特征点重叠区域大小选择使用稀疏直接法或者特征点法求得两帧之间的相对位姿；利用深度图像的深度信息，结合两帧之间的相对位姿求取关键帧上特征点在世界坐标系下的3d点坐标，并在另一线程对关键帧进行点云拼接，构建地图。本发明方法结合了稀疏直接法和特征点法，能够提高视觉里程计的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105718918A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610059700.7
申请日：2016-01-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00154 , G06K9/00355
Abstract: 本发明提供一种基于视频的空中签名认证方法，该方法对需认证的签名和注册的签名进行特征提取，分别得到需认证签名的轨迹特征和注册签名的轨迹特征；再对需认证签名的轨迹特征和注册签名的轨迹特征进行匹配来实现签名的认证。本发明基于视频的空中签名认证方法可有效提高签名的识别精度，从而提高签名认证的准确率和有效性。
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