公开(公告)号：CN118603087A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410515308.3

申请日：2024-04-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  陈梓荣 ,  彭雄峰 ,  丁梓 ,  何宇森 ,  肖培辉 ,  黄忠源 ,  叶淑淇

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G06K7/14 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开一种融合激光雷达和视觉特征码的移动机器人定位方法，在移动机器人顶部安装与地面成一定角度的摄像头获取新型特征码的定位信息，为移动机器人提供全局初始位姿；移动机器人在行驶的过程中实时开启摄像头，对于摄像头视野内没有出现特征码的地段，将根据运动模型获得移动机器人的里程计先验位姿，然后输入激光雷达点云数据进行SLAM位姿优化，得到优化后的全局位姿信息；对于摄像机视野内出现特征码的地段，通过视觉定位方法得到特征码先验位姿，经过SLAM位姿优化后与里程计先验位姿进行交叉验证，在阈值范围内选择精度更优的位姿数据，得到精确的全局位姿信息。本发明通过多传感器融合克服单一激光雷达或视觉定位的局限性。