公开(公告)号：CN118952188A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410936239.3

申请日：2024-07-12

Applicant: 华南理工大学 ,  广东慧趣控科技有限公司

Inventor： 张智军 ,  丁成 ,  张文昊 ,  张键 ,  林宇航 ,  邓海权 ,  刘韶辉

IPC: B25J9/16 ,  A61G7/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于拉病床的拖车机器人，包括移动底盘模块、工控机、建图导航模块、自动充电模块、人体跟踪模块、拉病床模块、语音播报模块和机器人交互界面模块，移动底盘模块、建图导航模块、自动充电模块、人体跟踪模块、拉病床模块、语音播报模块和机器人交互界面模块均与工控机连接；所述工控机模块是所有模块的控制单元，用于实现所有与之相连的功能模块，实现控制功能；本发明通过人体跟踪模块实现行人在拖车机器人前面走，拖车机器人可拉着病床也可以不拉着病床进行前进，转弯以及原地旋转功能，通过语音播报模块进行语音提示，该拖车机器人通过ros实现所有功能，降低各功能之间的依赖性，更好地进行功能扩展以及后期维护和运营。

公开(公告)号：CN112726687A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011637112.X

申请日：2020-12-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨医博 ,  丁成 ,  黄梓铭 ,  梅江鹏 ,  文光威 ,  周腾飞 ,  郭文瑛 ,  王恒昌

IPC: E02D33/00 ,  E02D15/00 ,  E02D27/44 ,  E02D27/52

Abstract: 本发明涉及一种风电灌浆料灌浆连接性能小型试验装置，包括内筒和外筒，外筒套设于内筒外，外筒的内径不大于120mm，外筒内径和内筒外径之差为40～80mm；外筒内侧壁与内筒外侧壁分别设有多个剪力键，内筒和外筒之间浇筑有灌浆料，外筒外侧壁设有多个应变片，内筒顶部设置位移计。通过试验机进行轴心抗压试验可以检测灌浆连接段极限荷载，由于在外筒外侧壁设有多个应变片，内筒顶部设有位移计，通过应变片和位移计可以测量灌浆连接段轴向荷载‑位移曲线以及荷载‑应变曲线，从而能够检测不同种灌浆料用于灌浆连接的性能优劣，优选灌浆料。

公开(公告)号：CN116719243A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310252282.3

申请日：2023-03-16

Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(广州) ,  华南理工大学

Inventor： 张智军 ,  丁成 ,  罗亚梅 ,  邢永恒

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开一种机器狗的仿真控制方法及系统，该方法包括以下步骤：获取机器狗的行走速度，对行走速度进行滑动平均滤波处理；将机器狗的其中一双处于对角线的双足定义为摆动腿，将另一双处于对角线的双足定义为站立腿；采用Raibert的三通道解耦中的落足点算法规划摆动腿的动作；采用模型预测控制算法将机器狗简化为单刚体模型，同时选取单刚体模型的状态变量，根据状态变量求解站立腿预期的关节扭矩；根据动作和关节扭矩生成机器狗的对角小跑步态。本发明的有益效果是：通过以摆动腿的动作和关节扭矩为目标参数，生成所述机器狗的对角小跑步态，解决了目前移动机器人无法在例如台阶、陡坡等复杂环境下工作的问题。

公开(公告)号：CN214832948U

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202023322403.8

申请日：2020-12-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨医博 ,  丁成 ,  黄梓铭 ,  梅江鹏 ,  文光威 ,  周腾飞 ,  郭文瑛 ,  王恒昌

IPC: E02D33/00 ,  E02D15/00 ,  E02D27/44 ,  E02D27/52

Abstract: 本实用新型涉及一种风电灌浆料灌浆连接性能小型试验装置，包括内筒和外筒，外筒套设于内筒外，外筒的内径不大于120mm，外筒内径和内筒外径之差为40～80mm；外筒内侧壁与内筒外侧壁分别设有多个剪力键，内筒和外筒之间浇筑有灌浆料，外筒外侧壁设有多个应变片，内筒顶部设置位移计。通过试验机进行轴心抗压试验可以检测灌浆连接段极限荷载，由于在外筒外侧壁设有多个应变片，内筒顶部设有位移计，通过应变片和位移计可以测量灌浆连接段轴向荷载‑位移曲线以及荷载‑应变曲线，从而能够检测不同种灌浆料用于灌浆连接的性能优劣，优选灌浆料。