公开(公告)号：CN119763084A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411813930.9

申请日：2024-12-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  陈雪欣 ,  曾山 ,  高巧明 ,  杨文武 ,  罗锡文

IPC: G06V20/60 ,  G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本申请涉及烟叶成熟度检测方法、装置、设备及介质，方法包括：响应烟叶成熟度检测指令，获取烟田环境下的待采摘烟叶图像；基于已训练至收敛状态的烟叶成熟度检测模型对所述待采摘烟叶图像进行目标检测，以确定所述待采摘烟叶图像中的烟叶相对应的候选框以及成熟度等级的概率预测；采用非极大值抑制算法对所述候选框进行处理，返回所述待采摘烟叶图像中的烟叶相对应的二维坐标位置以及成熟度等级；根据所述二维坐标位置以及深度相机获取的深度信息确定已成熟烟叶的三维坐标位置，烟叶采收机根据所述三维坐标位置对已成熟烟叶进行采摘，以完成烟叶成熟度的检测。本申请能够显著提高在复杂环境下的烟叶成熟度的检测准确性。

公开(公告)号：CN119359995A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411429809.6

申请日：2024-10-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  张涛 ,  罗群斐 ,  曾山 ,  罗锡文 ,  高巧明

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096 ,  G06V10/12 ,  G06V20/64

Abstract: 本申请涉及一种棕榈果抓取装车控制方法、装置、设备及介质，方法包括：将目标工作区域RGB图像和目标工作区域深度图像对齐，根据目标工作区域RGB图像中棕榈果的中心二维像素坐标匹配对应目标工作区域深度图像中的深度值，以确定待装车棕榈果在真实空间中的三维坐标；检测行人相对应的中心二维像素坐标是否在安全作业空间之内，若行人相对应的中心二维像素坐标在安全作业空间之外，控制机械臂根据待装车棕榈果在真实空间中的三维坐标进行装车作业，其中，安全作业空间大于机械臂的可作业空间，以完成棕榈果抓取装车的控制。本申请不仅能够提高检测精度，还能优化计算资源的使用。