公开(公告)号：CN116486044A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310490611.8

申请日：2023-05-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  马肇泳 ,  杨钟杰 ,  韩耀荣 ,  张铎耀 ,  李震 ,  吕石磊 ,  宋淑然

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了可投放协同机的分布式建图方法、系统、装置及电子设备，该控制方法包括步骤：获取主机位姿数据；采集主机所处的环境信息，获取主机局部点云地图；基于主机位姿数据、主机局部点云地图构建环境全局点云地图；识别到存在特定采集区，控制从机进入特定采集区；特定采集区为主机无法通行进入的区域；对从机进行校准激活处理；获取从机位姿数据；采集从机所处的环境信息，获取从机特定采集区点云地图；结合从机特定采集区点云地图，优化拼接环境全局点云地图；将环境全局点云地图转化为全局栅格地图。本发明涉及的技术方案，能够提高农业环境地图构建的效率及质量，适应更多地形环境。

公开(公告)号：CN117606489A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202410085413.8

申请日：2024-01-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张霞 ,  唐业双 ,  陈浩贤 ,  马肇泳 ,  靳紫晨 ,  郑桂旭 ,  孙嘉棋 ,  梁深南 ,  杨嘉帅 ,  曾富

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机飞行勘测方法、设备及介质，其中，所述无人机飞行勘测方法包括：获得基本环境数据与无人机的参数数据；建立无人机与边缘计算平台之间的通信，进行全局初始路径规划；分析并设定局部环境因素，对全局路径规划进行局部划分；进行局部路径规划，得到局部勘测区域飞行方案；对局部勘测区域飞行方案进行多级模糊综合评价：选择符合要求的飞行方案作为该区域的最佳飞行方案；得到最佳飞行方案后，无人机开始执行局部勘测工作，当无人机到达下一勘测点，若下一勘测点为全局勘测终点，则无人机降落，结束勘测工作；若下一勘测点不为全局勘测终点，则进入下一区域的路径规划，并沿着规划的飞行方案进行飞行，直至到达全局勘测终点。

公开(公告)号：CN119313731A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411367123.9

申请日：2024-09-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  黄晓彤 ,  赖星宇 ,  温子墨 ,  邱桐 ,  陈亮宇 ,  马肇泳 ,  李震 ,  吕石磊 ,  孙道宗 ,  代秋芳

IPC: G06T7/73 ,  G06T17/00 ,  G06T7/13 ,  G01C21/00

Abstract: 本说明书实施例公开了一种位姿图优化方法、装置、果园机器人及果园作业系统，属于农业机器人技术领域，可以实现高效准确回环重置SLAM系统的累积误差。所述方法包括：根据携带有果园环境信息的多种传感器数据，预测得到全局位姿图；如果所述多种传感器数据中当前帧视觉数据经几何关系匹配算法和位姿关系匹配算法确定双回环验证结果；在回环验证结果均为通过时，如果视觉数据分别对应的两雷达帧数据判决操作通过，则将所述当前帧视觉数据对应的导入数据，输入至携带有与局部视图细胞关联的三维位姿细胞的连续吸引子网络，以确定位姿矫正量；根据所述位姿矫正量和所述全局位姿图，得到优化的全局位姿图。

公开(公告)号：CN117606489B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410085413.8

申请日：2024-01-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张霞 ,  唐业双 ,  陈浩贤 ,  马肇泳 ,  靳紫晨 ,  郑桂旭 ,  孙嘉棋 ,  梁深南 ,  杨嘉帅 ,  曾富

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机飞行勘测方法、设备及介质，其中，所述无人机飞行勘测方法包括：获得基本环境数据与无人机的参数数据；建立无人机与边缘计算平台之间的通信，进行全局初始路径规划；分析并设定局部环境因素，对全局路径规划进行局部划分；进行局部路径规划，得到局部勘测区域飞行方案；对局部勘测区域飞行方案进行多级模糊综合评价：选择符合要求的飞行方案作为该区域的最佳飞行方案；得到最佳飞行方案后，无人机开始执行局部勘测工作，当无人机到达下一勘测点，若下一勘测点为全局勘测终点，则无人机降落，结束勘测工作；若下一勘测点不为全局勘测终点，则进入下一区域的路径规划，并沿着规划的飞行方案进行飞行，直至到达全局勘测终点。