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公开(公告)号：CN110986788A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911116935.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云牲畜表型体尺数据的自动测量方法，该方法包括以下步骤：获取牲畜不同局部点云，对多个局部点云融合成全局点云；对牲畜的上方点云拟合中轴平面，进而获取牲畜的背脊轮廓线，在背脊线轮廓线上定位牲畜的体长起始点和体长终止点，并进行积分求得牲畜的体表长；根据牲畜的背脊轮廓线，获取地平面点云数据，并进行最小二乘拟合平面，得到地平面方程，再求牲畜的体高；利用牲畜的上方点云投影到XOY平面，得到点云数目分布的离散曲线图，找出胸宽在离散曲线图的位置，进而求牲畜的胸宽长度；选取待测量围度的切片，采用该切片建立极坐标系，将极坐标系绘制在直角坐标系上，再对其拟合曲线，利用极坐标弧长积分公式求取待测量围度。
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公开(公告)号：CN110986788B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201911116935.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云牲畜表型体尺数据的自动测量方法，该方法包括以下步骤：获取牲畜不同局部点云，对多个局部点云融合成全局点云；对牲畜的上方点云拟合中轴平面，进而获取牲畜的背脊轮廓线，在背脊线轮廓线上定位牲畜的体长起始点和体长终止点，并进行积分求得牲畜的体表长；根据牲畜的背脊轮廓线，获取地平面点云数据，并进行最小二乘拟合平面，得到地平面方程，再求牲畜的体高；利用牲畜的上方点云投影到XOY平面，得到点云数目分布的离散曲线图，找出胸宽在离散曲线图的位置，进而求牲畜的胸宽长度；选取待测量围度的切片，采用该切片建立极坐标系，将极坐标系绘制在直角坐标系上，再对其拟合曲线，利用极坐标弧长积分公式求取待测量围度。
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公开(公告)号：CN110910454B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910964130.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种牲畜三维重构移动式设备的自动标定配准方法，其包括以下步骤：设定深度相机进行点云数据采集；选择立方体标定物；通过深度相机获取标定物的点云通过位置关系完成深度相机坐标系到世界坐标系的转换；根据立方体标定物与深度相机的距离位置划出最小包围盒；对原始点云进行处理，从而确定并分离与深度相机正面平行的拟合平面，并通过平面模型去拟合所述的拟合平面；确定与深度相机正面平行的拟合平面上的关键点最终求得关键点的坐标为(x,y,z)；对拟合平面进行两两配准操作，并计算配准参数，最终得到关于的变换矩阵R与T；对变换矩阵R与T进行评估检测。本发明所述的方法标定速度快、准确，且不受外界环境约束和影响。
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公开(公告)号：CN110910454A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910964130.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种牲畜三维重构移动式设备的自动标定配准方法，其包括以下步骤：设定深度相机进行点云数据采集；选择立方体标定物；通过深度相机获取标定物的点云通过位置关系完成深度相机坐标系到世界坐标系的转换；根据立方体标定物与深度相机的距离位置划出最小包围盒；对原始点云进行处理，从而确定并分离与深度相机正面平行的拟合平面，并通过平面模型去拟合所述的拟合平面；确定与深度相机正面平行的拟合平面上的关键点最终求得关键点的坐标为(x,y,z)；对拟合平面进行两两配准操作，并计算配准参数，最终得到 关于 的变换矩阵R与T；对变换矩阵R与T进行评估检测。本发明所述的方法标定速度快、准确，且不受外界环境约束和影响。
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